[发明专利]行走辅助装置的控制装置及其控制程序

摘要

一种行走辅助装置的控制装置，其对从落座部(22)作用给利用者(A)的目标提起力进行设定，对应于依据力传感器(38、39)的输出而计测得的利用者(A)各腿的踏力的比率，将其目标提起力分配给行走辅助装置(1)的各腿连杆(3)，来决定各腿连杆的负担分量。控制各腿连杆(3)的致动器(27)，以产生所决定的负担分量的力，据此，可以减少安装在利用者的各腿上的安装部位，并且还可以减轻利用者用其腿支承在地上的力。此外，可以用与利用者的各腿相对应的腿连杆，来适当地分担其减轻用的辅助力。

主权项

1.一种行走辅助装置的控制装置，具有：落座部，其从上方承接落座的利用者的重量的一部分；大腿支架，其为左右一对，分别经第1关节连结于该落座部；小腿支架，其为左右一对，分别经第2关节连结于各大腿支架；脚部安装部，其为左右一对，分别经第3关节连结于各小腿支架，并且还分别安装于所述利用者的左右各腿的脚部，在所述利用者的各腿成为支撑腿时而接地；左侧用致动器，其对由左侧的所述第1关节、大腿支架、第2关节、小腿支架、第3关节以及脚部安装部构成的左侧腿连杆的关节中的第2关节进行驱动；以及右侧用致动器，其对由右侧的所述第1关节、大腿支架、第2关节、小腿支架、第3关节以及脚部安装部构成的右侧腿连杆的关节中的第2关节进行驱动，该行走辅助装置的控制装置的特征在于，具有：踏力计测机构，其依据设于所述各脚部安装部的第1力传感器的输出所表示的力检测值，来计测所述利用者的各腿的踏力；目标提起力设定机构，其设定作为从所述落座部作用于所述利用者的向上提起力的目标值的目标提起力；分配机构，其对应于所述利用者的左腿踏力和右腿踏力的比率，而将该目标提起力分配给所述各腿连杆，由此来决定所述目标提起力中的左侧腿连杆的目标负担分量和右侧腿连杆的目标负担分量；致动器控制机构，其控制所述左侧用致动器，以使得从所述左侧腿连杆实际施加给所述落座部的提起力成为所述左侧腿连杆的目标负担分量，并且还控制所述右侧用致动器，以使得从所述右侧腿连杆实际施加给所述落座部的提起力成为所述右侧腿连杆的目标负担分量。