[发明专利]一种基于虚拟场景的机器人避障路径规划方法

摘要

本方法主要用于基于虚拟机器人的机器人避障路径规划，其利用规则体的包络对障碍物建模，并充分结合了关节空间法和C空间法的思想，在保持较高精度的前提下，通过在H和V平面上的投影确定障碍域，将三维避障路径规划问题转化成两个平面内的二维问题。该规划方法可提高规划的安全性，实时性和高效性。

主权项

1、一种基于虚拟场景的机器人避障路径规划方法，包括步骤：(1)确定机械臂的初始状态和目标状态(2)确定时间步长h和(3)计算障碍物在水平面内的障碍域HSS_min和HSS_max以及垂直平面内的障碍域。(4)在由确定的垂直平面内顺序调节(5)按靠近原则将调节到180、0、-180度；(6)判断若而QQ₁∈(HSS_min，HSS_max)或QQ1>HSSmax]]>或时，进入下一步，否则进入第十步；(7)计算的准目标位置QQ₁；(8)将由当前位置调节到QQ₁；(9)再由QQ₁确定的垂直平面内调节使得当后L1，L2，L3将不会与障碍物相撞；(10)将由当前位置调到QQ₁；(11)计算由QQ₁确定的垂直平面下基座的障碍域；(12)按的顺序调节关节角到目标关节角QQ₅，QQ₃，QQ₂。若成功，则进入下一步；(13)按的顺序调节关节角到目标关节角QQ₂，QQ₃，QQ₅。若成功，则进入下一步；(14)调节至目标关节角QQ₄；(15)调节至目标关节角QQ₆；(16)规划结束。