[发明专利]基于时间分割法与数字积分法混合实现的空间直线插补方法

摘要

基于时间分割法与数字积分法混合实现的空间直线插补方法，涉及运动控制空间直线插补中的控制技术。其特点是在时间分割法与数字积分法的基础上，采用可控的插补周期按照累加脉冲次数对空间直线进行粗插补，然后对得到的粗插补数据按照预定的分频系数采用数字积分法的方式进行精插补。

主权项

1、一种基于时间分割法与数字积分法混合实现的空间直线插补方法，其特征在于，它采用如下步骤进行：(1)、先根据直线插补的起点与终点进行插补前初始化，得到空间各轴总的进给量，并按照硬件累加器的宽度进行左移规格化，得到各轴的累加数和总的累加次数；(2)、按照期望的进给速度采用长度可变的插补周期对空间直线进行粗插补：根据当前期望的进给速度V，当前期望的进给步长F，默认的插补周期T0，插补起点PS(XS，YS，ZS)到终点Pe(Xe，Ye，Ze)的总距离S，当前插补点Pc(Xc，Yc，Zc)到终点Pe(Xe，Ye，Ze)的距离Srem，以及剩余的累加次数Cremaddsum，通过对默认的插补周期进行修正以及对总累加次数进行划分来确定下一个点的插补周期Tc，以及在Tc内的累加次数Cadd ${\{}_{T_c=T_0\times \frac{F}{V},V\ne F}^{T_c=T_0,V=F},{\{}_{C_{\mathrm{add}}=C_{\mathrm{remaddsum}},F=S_{\mathrm{rem}}}^{C_{\mathrm{add}}=C_{\mathrm{addsum}}\times \frac{F}{S},F<S_{\mathrm{rem}}}---\left(1\right)$ 其中，T0为默认的插补周期，(1)式中的速度以T0为时间单位；根据得到的下一个点的插补周期Tc和在该插补周期内要求完成的累加次数Cadd，得到对应的累加时钟的频率并表示为系统时钟的分频系数：$F_{\mathrm{add}}=\frac{F_{\mathrm{clk}\_\mathrm{sys}}}{(C_{\mathrm{add}}/T_c)}---\left(2\right)$ 其中，Fclk_sys为系统时钟的频率；(3)、对(2)式得到的粗插补数据按照预定的分频系数Fadd采用数字积分法的方式进行精插补，实现各轴进给脉冲的均匀发送。