[发明专利]机器人程序评价、修正方法及机器人程序评价、修正装置有效
| 申请号： | 200610107773.5 | 申请日： | 2006-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN1903523A | 公开（公告）日： | 2007-01-31 |
| 发明（设计）人： | 长塚嘉治;武田俊也 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 许静 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人程序评价、修正装置，其用于修正机器人的动作程序以使机器人执行希望的动作，具有用于确认机器人的动作的模拟功能的计算机，该计算机包含：对于每次模拟计算驱动机器人的动作部分的电动机的负荷的负荷计算单元；按时间序列将对于电动机的指令速度以及指令加速度和电动机负荷关联起来进行存储的存储单元；通过评价函数评价电动机负荷是否超过允许值的判定单元；重复执行模拟、为在电动机负荷的允许范围内使电动机的周期时间成为最小而对于每次模拟在指令速度以及指令加速度上加减规定的修正幅度来修正指令速度以及指令加速度的修正单元。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 程序 评价 修正 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人程序评价、修正方法，其用于评价、修正机器人(4)的动作程序以使该机器人(4)执行希望的动作，具有以下步骤：通过计算机模拟，对于每次模拟计算驱动所述机器人(4)的动作部分的电动机的负荷的步骤，按时间序列将对于所述电动机的指令速度以及指令加速度和所述电动机负荷关联起来进行存储的步骤，和通过评价函数评价所述电动机负荷是否超过允许值的步骤。
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