[发明专利]一种袋类包装搬运码垛机器人手部

摘要

一种袋类包装搬运码垛机器人手部，属于机器人领域。为降低机器人手部重量及手指开合机构驱动元件的要求，并能自动调节左右夹板之间的距离，本发明公开了一种机器人手部，由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成，安装在所述左、右夹板上的驱动元件与移动凸轮滑块机构和四杆机构一起组成手指开合机构，控制机器人手指的开合，手指闭合时所述移动凸轮滑块机构处于自锁状态；旋向相反的左、右两个丝杠通过丝杠连接件固连，并分别与固定在所述左、右夹板上的螺母组成丝杠螺母副，驱动电机通过传动机构带动所述左、右丝杠转动，从而带动所述左、右夹板朝相反方向移动，自动调节它们之间的距离，完成不同大小规格包装袋的搬运码垛任务。

主权项

1. 一种袋类包装搬运码垛机器人手部，由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成；在所述天板下方的前后部位沿左右方向各设置有一导向杆，左、右夹板可沿所述导向杆移动；在所述左、右夹板侧下方的手指旋转轴部件上固定安装多个手指，用以抓取和卸载货物；所述压袋机构由固定在所述天板上的压袋机构驱动部件和与所述驱动部件相连的压袋板组成；其特征在于：在所述左、右夹板上分别固定有手指驱动元件，所述手指驱动元件与移动凸轮滑块机构相连接，所述移动凸轮滑块机构包括移动凸轮滑块、滑块连接件、移动凸轮从动件、移动凸轮滚子和复位弹簧；所述移动凸轮滑块与滑块连接件相连接，并与安装在夹板上的滑块导轨组成移动副，安装在夹板上的移动凸轮滑块限位部件对所述移动凸轮滑块水平方向的运动进行限位，移动凸轮从动件与安装在夹板上的轴套组成移动副，其末端安装有移动凸轮滚子，复位弹簧保证所述移动凸轮滚子与所述移动凸轮滑块在工作过程中时刻接触而组成移动凸轮副；所述手指旋转轴部件与安装在夹板上的前端支撑轴承部件和后端支撑轴承部件相连接组成转动副；所述移动凸轮滑块机构的从动件通过连接杆件与所述手指旋转轴部件相连接组成一个四杆机构，所述手指驱动元件、所述移动凸轮滑块机构和所述四杆机构一起组成手指开合机构，控制所述手指的开合，手指闭合时所述移动凸轮滑块机构处于自锁状态；所述袋类包装搬运码垛机器人手部还包括一个左右夹板间距离调节装置，由旋向相反的左、右两个丝杠通过丝杠连接件固连在一起后，再通过轴承组件与所述天板相连接，所述左、右丝杠分别与固定在所述左、右夹板上的螺母组成丝杠螺母副，固定在所述天板上的驱动电机通过传动机构带动所述左、右丝杠在所述轴承组件中转动，从而带动所述左、右夹板朝相反方向移动，实现所述左、右夹板的开合。