[发明专利]单自由度直线平移式空间六连杆机构

摘要

单自由度直线平移式空间六连杆机构，该机构包括固定基座，前曲柄，前摇杆，末端构件，后摇杆和后曲柄；其末端构件由中间平板以及设置在两端的左右吊耳组成，左右两耳所在的两平面非共面且不平行，左右两耳所在的两平面与中间平板的两条交线平行；运动链ABC的三个转动副A、B和C的轴线互相平行且都垂直于连杆AB和BC决定的平面；运动链FED的三个转动副F、E和D的轴线互相平行且都垂直于连杆FE和ED决定的平面；连杆AB和BC决定的平面与连杆FE和ED决定的平面之间的夹角与左右吊耳所在平面的夹角相等。本发明仅用六个连杆和六个转动副即可实现某个构件的单自由度直线平移运动，具有结构简单，工程应用方便的特点，可作为导向机构应用于任何需要具有做定直线平移运动的机械结构中。

主权项

1.一种单自由度直线平移式空间六连杆机构，包括杆件以及连接杆件的转动副，其特征在于：所述的六连杆机构包括前曲柄(1)，固定基座(2)，前摇杆(3)，末端构件(4)，后摇杆(5)和后曲柄(6)；所述的末端构件(4)由中间平板(9)以及设置在两端的左、右吊耳(7、11)组成，所述的左、右两吊耳所在的两平面非共面且不平行，左、右吊耳所在的两平面与中间平板(9)的两条交线平行；在左、右吊耳上分别设有与转动副的转轴相匹配的通孔，左、右吊耳分别通过运动链ABC和FED与固定基座(2)相连接，这两条运动链均为平面RRR运动链；所述的运动链ABC的三个转动副A、B和C的轴线互相平行且都垂直于连杆AB和BC决定的平面；所述的运动链FED的三个转动副F、E和D的轴线互相平行且都垂直于连杆FE和ED决定的平面；所述的连杆AB和BC决定的平面与连杆FE和ED决定的平面之间的夹角与所述的末端构件(4)上的左、右吊耳(7、11)平面的夹角相等。