[发明专利]机械蠕动行走机构

摘要

本发明公开了一种机械蠕动行走机构，属于仿生爬行机构。技术方案包括车架(1)，在机架(1)上设置有n个爬行单元，正整数n≥2，每个爬行单元包括一个滑块偏置距为e的平面四杆机构、一个内啮合齿式棘爪棘轮机构和驱动轮(9)，e≥0；该平面四杆机构主要由曲柄(2)、连杆(3)、滑块(4)和导杆(5)组成，内啮合齿式棘爪棘轮机构包括主动轮(6)、棘爪(7)和从动轮(8)，主动轮(6)和平面四杆机构的滑块(4)固连，从动轮(8)和驱动轮(9)同心固连。本发明采用简单的平面四杆机构、棘爪棘轮机构组合实现，结构简单，工作稳定，具有较强的越障能力、承载能力和爬坡能力，可通过改变杆件设计参数以满足不同场合需求。

主权项

1.一种机械蠕动行走机构包括车架(1)，其特征在于，在机架(1)上设置有n个爬行单元，正整数n≥2，每个爬行单元包括一个滑块偏置距为e的平面四杆机构、一个内啮合齿式棘爪棘轮机构和驱动轮(9)，e≥0；该平面四杆机构主要由曲柄(2)、连杆(3)、滑块(4)和导杆(5)组成，导杆(5)的一端和车架(1)固连，导杆(5)的另一端和滑块(4)移动连接，曲柄(2)的内端和车架(1)转动连接，该连接点相对导杆(5)偏置距e，曲柄(2)的外端和连杆(3)的一端转动连接，连杆(3)的另一端和滑块(4)转动连接，内啮合齿式棘爪棘轮机构主要由主动轮(6)、棘爪(7)和从动轮(8)组成，主动轮(6)和平面四杆机构的滑块(4)固连，从动轮(8)和驱动轮(9)同心固连，动力来自曲柄(2)。