[发明专利]无人飞行器对地面移动目标的低空跟踪系统及方法

摘要

本发明涉及一种无人飞行器对地面移动目标的低空跟踪系统及方法。跟踪系统包括机载系统和地面系统两部分，其中机载系统由摄像头、云台、机载图像发射模块、机载数传模块组成。地面系统由图像接收模块、图像采集处理模块、PC机、地面数传模块组成。跟踪方法主要是通过阈值分割提取目标，计算目标重心的位置，从而确定其在跟踪视野中的位置，在跟踪状态下随时可以进行人工干预。采用了多个阈值分割，并且可以逐个修改替换这些阈值，提高了跟踪的稳定性。本发明实现容易，实时性和稳定性较好，可操作性强。

主权项

1.一种无人飞行器对地面移动目标的低空跟踪系统，由机载系统(2)和地面系统(1)组成，其特征在于：所述的机载系统(2)由一个带云台(5)的摄像头(4)、一个机载图像发射模块(3)和一个机载数传模块(6)组成；所述的摄像头(4)固定在云台(5)上，摄像头(4)输出端与机载图像发射模块(3)输入端连接，云台(5)控制串口与机载数传模块(6)串口连接；所述的地面系统(1)由一个地面图像接收模块(10)、一个图像采集处理模块(9)、一台PC机(8)和一个地面数传模块(7)组成；所述的PC机(8)通过PCI插槽与图像采集处理模块(9)连接，通过串口与地面数传模块(7)连接；地面图像接收模块(10)的输出端与图像采集处理模块(9)的输入端连接；所述的机载图像发射模块(3)通过模拟信号与地面图像接收模块(10)联系，地面数传模块(7)通过射频信号与机载数传模块(6)联系。