[发明专利]跟随健康腿步速控制的智能膝上假肢系统

摘要

本发明公开了一种跟随健康腿步速控制的智能膝上假肢系统，包括假肢体，电控液压膝关节，健康腿步态在线检测机构，步态数据传送系统，计算机控制系统。健康腿步态在线检测机构将健康腿的步态数据作为假肢的跟随目标值通过步态数据传送系统送至假肢中的微处理器中，微处理器通过信号分析，计算出健康腿的瞬时角度和角速度，计算机控制系统接收和检测设于假肢体膝关节处的角度传感器实时检测假肢的膝关节角度及其对应速度的反馈信号，和假肢工作模式的反馈信号；按假肢跟随的目标量和预先设计的模型进行修正，输出控制信号给假肢体上的电控液压膝关节，用于对假肢步态进行跟随健康腿控制和对假肢所处的模式进行控制。

主权项

1.一种跟随健康腿步速控制的智能膝上假肢系统，包括假肢体(100)，其特征在于，还包括可弯曲和伸展双向阻尼调节的电控液压膝关节(200)，安装在健康腿关节中的健康腿步态在线检测机构(300)，步态数据传送系统，控制假肢进行步行速度跟随和模式适应的计算机控制系统；所述健康腿步态在线检测机构(300)将健康腿的步态数据作为假肢的跟随目标值通过步态数据传送系统送至假肢中的微处理器中，微处理器通过信号分析，计算出健康腿的瞬时角度和角速度，用于假肢跟随的目标量；所述控制假肢进行步行速度跟随和模式适应的计算机控制系统，接收和检测设于假肢体(100)膝关节处的角度传感器实时检测假肢的膝关节角度及其对应速度的反馈信号，和假肢工作模式的反馈信号；按假肢跟随的目标量和预先设计的模型进行修正，输出控制信号给假肢体上的电控液压膝关节(200)，用于对假肢步态进行跟随健康腿控制和对假肢所处的模式进行控制。