[发明专利]混合型水下航行器

摘要

一种混合型水下航行器，将水下滑翔器和水下自航行器的优点集于一身，由头部仓、浮力驱动控制仓、姿态控制仓、机翼仓、电池仓、尾仓依次连接成一体。浮力驱动系统由外皮囊、内皮囊、液压系统构成；姿态调整系统由俯仰调节系统、横滚调节系统构成；机翼仓外的两个机翼在驱动传动系统控制下各具有两个旋转自由度，展开时可以实现滑翔前进及回转运动，也可以收回与机仓贴合实现快速推进；导航与控制系统实现航行器的姿态测量、导航、浮力控制、机翼的旋转和收回控制以及驱动螺旋桨电机的控制。本发明采用模块化设计结构，搭载相应的测量传感器和任务模块，可以长时间实现对大范围水域的监测和勘测，还可以对具体目标进行精确快速的跟踪监测等作业。

主权项

1.一种混合型水下航行器，其特征是：所述的航行器由依次连接成一体的头部仓、浮力驱动控制仓、姿态控制仓、机翼仓、电池仓、尾仓及机翼仓外对称的两个机翼组成，头部仓11和外面水域相通，其余各仓体密封；浮力驱动系统由安装在头部仓(11)中的外皮囊(12)和浮力驱动控制仓(10)内的内皮囊(9)、液压系统(8)构成；导航与控制系统(7)位于浮力驱动控制仓(10)内，由惯性导航系统INS、全球定位系统GPS及控制系统CPU单片机组成，实现航行器的姿态测量、导航、浮力控制、机翼的旋转和收回控制以及驱动螺旋桨电机的控制；姿态控制仓(3)内，姿态调整系统由俯仰调节系统(4)和横滚调节系统(6)构成，俯仰调节系统(4)可以沿着姿态调节中间杆(5)前后运动，横滚调节系统(6)做成半圆型并可以绕姿态调节中间杆(5)旋转；机翼仓(1)内，有左机翼旋转电机(26)、右机翼旋转电机(33)和机翼收回电机(30)及机翼传动机构，所述的机翼传动机构的机翼旋转传动轴(20)和机翼收回传动轴(34)为同心轴，机翼收回外部被动锥齿轮(35)和机翼收回外部主动锥齿轮(36)为一对啮合的锥齿轮，使机翼有旋转和收回两个旋转自由度；电池仓(13)内有电池包(14)；尾仓(15)内有电机(16)与仓外的螺旋桨(17)连接。