[发明专利]一种基于直线的目标模型及定位方法

摘要

本发明公开一种三维物体定位的目标模型及定位方法，用四棱锥模型定位能够获得精确的三维物体的深度和姿态信息。四棱锥目标模型的四个侧面及放置底面是黑白相间的颜色，四棱锥目标模型上含有十二条直线，四棱锥目标模型以正方形底面绕轴心旋转45度摆放。结合模型，设计了一种定位算法。对于四棱锥目标模型上任意三条交于两点的直线(其中：两个交点与摄像机光心的距离不相等)，根据直线之间的角度信息和直线的长度信息，建立定位数学模型。对该模型，基于几何意义并结合步长加速法进行求解。本发明具有图像处理容易、抗遮挡能力强、选线自由、定位精度高、定位算法简单和实时性强的优点。

主权项

1.一种基于直线的目标模型，其特征在于：为四棱锥模型，配设一放置底面；所述放置底面为四个分体正方形拼合成一个整体正方形结构，所述四个分体正方形在颜色上为黑白相间设置，底面上四个分体正方形的交线为位于底面中心、且相交的四条直线；所述四棱锥结构由四条底边和四条侧边共八条直线构成，四棱锥模型的四个侧面在颜色上为黑白相间设置；所述四棱锥模型绕整体正方形底面轴心旋转45度放置在底面上，四棱锥的侧面和底面的整体正方形在颜色上亦为黑白相间设置。