[发明专利]机器人的离线示教装置

摘要

一种离线示教装置，包括：数据取得部，其根据已有的第1工件的第1加工程序，在各个预定示教点取得位置和方向数据以及包括插值命令在内的加工条件数据；加工路径计算部，其基于位置和方向数据以及插值命令，在第1程序中确定加工路径；模型生成部，其通过使用几何特征不同于第1工件的第2工件的第2工件模型的数据，生成表示第2工件上的加工范围的加工线；示教点计算部，其确定加工路径和加工线之间的几何相关，在加工线上的各个示教点确定位置和方向；程序生成部，其通过使用既定示教点的加工条件数据以及示教点的位置和方向，生成第2工件的加工程序。

主权项

1.一种离线示教装置，其用于在离线的状态下示教机器人的加工动作，其特征在于，具有：数据取得部(12)，其从对于第1工件的现有加工程序(P1)，取得与加工执行相关的多个既定示教点(Q0～Qn)的各个位置数据(PD)以及姿势数据(OD)、和含有插补命令(I)的加工条件数据(CD)；加工路径运算部(14)，其由所述数据取得部取得的所述多个既定示教点的所述位置数据以及所述姿势数据、和所述插补命令，求出在所述现有的加工程序中的加工路径(T1)；模型生成部(16)，其使用对具有与所述第1工件不同的几何学特征的第2工件进行了模型化的第2工件模型(M2)的数据，在该第2工件模型上附加并生成表示该第2工件的被加工范围的加工线(L2)；示教点运算部(18)，其求出所述加工路径运算部求出的所述加工路径与所述模型生成部生成的所述加工线的几何学的相关性，同时，基于所述数据取得部取得的所述多个既定示教点的所述位置数据以及所述姿势数据、和该几何学的相关性，求出在所述加工线中的多个既定示教点(R0～Rn)的各个位置(PA)以及姿势(OA)；和程序生成部(20)，其采用所述数据取得部取得的所述多个既定示教点的所述加工条件数据、所述示教点运算部求出的所述多个示教点的所述位置以及所述姿势，生成对于所述第2工件的加工程序(P2)。