[发明专利]移动机器人及其控制方法和程序

摘要

本发明公开了一种在诸如工厂之类环境中行进的移动机器人，其包括：路径规划单元，该单元基于估计出的当前行进位置规划到目的地的行进路径，并向行进控制单元输出行进命令来执行行进控制，以便沿所述行进路径而行；行进位置预测单元，该单元将由轮转角传感器检测到的行进距离累加到估计出的当前行进位置中，以便预测当前行进位置；预测图像生成单元，该单元基于所述环境的布局信息生成多个预测边缘图像，所述多个预测边缘图像由边缘信息构成，并且是在照相机被假设放置在预测出的当前行进位置上和在当前行进位置附近的候选位置上时捕获到的；边缘图像生成单元，该单元从照相机捕获的实际图像中生成实际边缘图像；以及位置估计单元，该单元将边缘图像与所述多个预测边缘图像相比较，估计出相似度最大的预测边缘图像的候选位置，并更新路径规划单元和行进位置预测单元中的行进位置。

主权项

1.一种在诸如工厂之类环境中行进的移动机器人，其特征在于具有：路径规划单元，该单元基于估计出的当前行进位置规划到目的地的行进路径并输出行进命令；行进控制单元，该单元执行行进控制，以便基于所述路径规划单元的行进命令来沿所述行进路径而行；位置预测单元，该单元将由轮子的转角传感器检测到的行进距离累加到所述估计出的当前行进位置中，并预测当前行进位置；预测图像生成单元，该单元基于所述环境的布局信息生成多个预测边缘图像，所述多个预测边缘图像由边缘信息构成，并且是在成像单元被假设放置在所述位置预测单元预测的当前行进位置上和在所述当前行进位置附近的候选位置上时捕获到的；边缘图像生成单元，该单元从由所述成像单元捕获的行进方向上的实际图像中提取出边缘信息并生成实际边缘图像；以及位置估计单元，该单元将所述实际边缘图像与所述多个预测边缘图像相比较，估计出相似度最大的预测边缘图像的候选位置作为行进位置，并更新所述路径规划单元和所述位置预测单元中的行进位置。