[发明专利]主从式双并联十二自由度广义力顺应加载机构

摘要

本发明公开了一种主从式双并联十二自由度广义力顺应加载机构，该机构主要用于空间对接广义加载实验、航空航天材料及机构疲劳试验。主要由Stewart型主动式并联六自由度加载机构、SPS型六维力/力矩传感器以及SPS型从动式并联六自由度顺应机构组成。主动式并联六自由度加载机构模拟空间运动，从动式并联六自由度顺应机构的主、从动平台做跟随运动，并带动拉压双向同性弹簧装置做拉伸或压缩，从而实现广义力动态同步加载的实验效果。它为六自由度广义力动态同步加载系统提供了一种精度高、可靠性好的方案，可应用于空间对接地面半物理仿真实验，航空航天材料和机构的疲劳试验以及其他广义力加载实验系统。

主权项

1、一种主从式双并联十二自由度广义力顺应加载机构，包括由基座(1)和主动式并联六自由度机构运动平台(4)间用六路液压缸(3)通过虎克铰(2)组成的基于并联六自由度机构的加载系统；其特征在于：在并联六自由度加载机构的运动平台(4)和从动式并联六自由度顺应机构主动平台(7)之间，用球铰(5)将六路轴向力传感器(6)按照SPS型并联六自由度机构排列，构成六维力/力矩检测装置；从动式并联六自由度顺应机构由从动式并联六自由度顺应机构主动平台(7)、从动式并联六自由度顺应机构从动平台(10)以及六路单出杆拉压双向同性弹簧装置(9)两端分别通过连接球铰(8)安装组成，其中六路单出杆拉压双向同性弹簧装置(9)按SPS型并联六自由度机构排列。