[发明专利]机器人的离线示教装置

摘要

该离线示教装置，具有：生成搬运路径模型、工件模型以及机器人模型的图像的模型图像生成部；生成用于检测在搬运路径上工件的通过的基准点标识、以及规定用于执行机器人动作的空间范围的上游端标识以及下游端标识的标识生成部；以与实际的机器人作业环境对应的相对配置在画面上一起显示搬运路径模型、工件模型以及机器人模型的图像连同基准点标识、上游端标识以及下游端标识的显示部；在画面上模拟执行使工件模型沿搬运路径模型的工件移动动作的搬运模拟部；在工件模型遵照工件移动动作在画面上从通过上游端标识到到达下游端标识之间，使机器人模型在画面上模拟执行机器人动作的机器人动作模拟部。

主权项

1.一种离线示教装置，它一边跟踪沿搬运路径移动的工件，一边离线生成、示教对于该工件执行作业的机器人的关于跟踪以及作业的机器人动作，其特征在于，具有：模型图像生成部(12)，它生成对所述搬运路径、所述工件以及所述机器人分别进行了模型化的搬运路径模型(CM)、工件模型(WM)以及机器人模型(RM)的图像；标识生成部(14)，它生成以下标识：表示用于检测在所述搬运路径上所述工件的通过的基准点的基准点标识(BI)、以及在该搬运路径上比该基准点在工件搬运方向的下游侧，分别表示沿该工件搬运方向(T)规定所述机器人为执行所述机器人动作的空间范围(S)的动作允许上游端以及动作允许下游端的上游端标识(UI)以及下游端标识(DI)；显示部(16)，它把所述模型图像生成部已生成的所述搬运路径模型、所述工件模型以及所述机器人模型的所述图像，连同所述标识生成部已生成的所述基准点标识、所述上游端标识以及所述下游端标识一起，以与实际的机器人作业环境对应的相对配置，显示在画面(22)上；搬运模拟部(18)，它在所述画面上使所述显示部显示的所述工件模型模拟执行沿所述搬运路径模型的工件移动动作；机器人动作模拟部(20)，它在所述工件模型遵照所述工件移动动作在所述画面上从通过所述上游端标识到到达所述下游端标识之间，使所述显示部显示的所述机器人模型在所述画面上模拟执行机器人动作。