[发明专利]多个机器人之间的联锁自动设定装置及自动设定方法有效
| 申请号： | 200610163364.7 | 申请日： | 2006-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN1982001A | 公开（公告）日： | 2007-06-20 |
| 发明（设计）人： | 长塚嘉治;武田俊也 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张敬强 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及一种在包括多个机器人的系统中，通过进行脱机状态下的模拟求出最适合的干涉区域，并据此能够自动设定联锁的联锁自动设定装置及自动设定方法。联锁自动设定装置在基于动作程序在脱机状态下的编程系统上进行模拟，获取各个机器人的动作路径，并求出二维第二干涉区域。其次，在将二维干涉区域在铅直方向延长而形成的第一三维干涉区域内，使用各个机器人的三维模型求出严密的第二三维干涉区域。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 之间 联锁 自动 设定 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种联锁自动设定装置，在包括多个机器人(10、20)的系统中，通过编制上述多个机器人(10、20)的各个动作程序而自动设定上述多个机器人(10、20)之间的联锁，其特征在于，具有：根据基于上述多个机器人(10、20)的各个动作程序的动作模拟的结果设定机器人之间的干涉区域(30、32、40)的干涉区域设定部(2)；以及追加包括在上述多个机器人(10、20)的各个动作程序中的、在通过上述干涉区域(30、32、40)的命令的前后，指定进入上述干涉区域(30、32、40)时的位置及姿势以及离开上述干涉区域(30、32、40)时的位置及姿势的动作命令和将某个机器人(10)进入及离开上述干涉区域(30、32、40)告知其他机器人(20)的通信命令的程序编制部(3)。
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