[发明专利]一种精确补偿摩擦的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服控制系统有效
| 申请号： | 200610165164.5 | 申请日： | 2006-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN1974325A | 公开（公告）日： | 2007-06-06 |
| 发明（设计）人： | 房建成;于灵慧;王鹏;贾军;李海涛 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B64G1/28 | 分类号： | B64G1/28 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 关玲;李新华 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种精确补偿摩擦的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服控制系统，主要包括磁悬浮控制力矩陀螺框架、框架伺服力矩电机、框架伺服系统控制器、自适应摩擦补偿器，自适应摩擦补偿器包括框架伺服系统非线性模型辨识单元和框架伺服系统名义模型单元。本发明通过引入自适应摩擦补偿器，对框架伺服系统的电流信号和角速率信号实时采集并进行非线性模型精确辨识，实现对框架伺服系统摩擦的相应补偿，且通过对摩擦力矩补偿系数的自适应调节，避免了摩擦对框架伺服系统控制精度的影响，降低了框架伺服系统在低速时由摩擦引起的爬行和抖动，提高了框架伺服系统的角速率输出精度和响应速度，改善了磁悬浮控制力矩陀螺整个系统的力矩输出精度和响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 精确 补偿 摩擦 磁悬浮 控制 力矩 陀螺 框架 伺服 控制系统 | ||
【主权项】：
1、一种精确补偿摩擦的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服控制系统，其特征在于：主要包括框架伺服系统控制器(1)、框架伺服力矩电机(2)、磁悬浮控制力矩陀螺框架(3)、自适应摩擦补偿器(6)，其中自适应摩擦补偿器(6)包括框架伺服系统非线性模型辨识单元(4)与框架伺服系统名义模型单元(5)；框架伺服系统非线性模型辨识单元(4)采集框架伺服力矩电机(2)的电流信号和磁悬浮控制力矩陀螺框架(3)的角速率信号，经过自适应最小二乘算法辨识出框架伺服系统的非线性模型，然后将辨识出的非线性模型与框架伺服系统名义模型单元(5)的框架伺服系统名义模型作差得到自适应补偿的摩擦参数，送入框架伺服系统控制器(1)产生控制电流，直接输入框架伺服力矩电机(2)，从而驱动磁悬浮控制力矩陀螺框架(3)高精度旋转，进而得到高精度的框架角速率输出。
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