[发明专利]自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法无效
| 申请号： | 200610165673.8 | 申请日： | 2006-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN1982000A | 公开（公告）日： | 2007-06-20 |
| 发明（设计）人： | 杉山谦一郎;横山太郎;舆石健;牧野博行 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别承载要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置；把持控制单元，其进行将把持部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于把持部的外力判定把持是否成功。还包括通过在运送中进行抵消作用于把持部的外力的反馈控制的抑振控制而抑制把持部的振动的抑振控制单元。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 移动 机器人 以及 物品 运送 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自主移动机器人，该自主移动机器人包括把持物品的可开闭的把持部、照相机、自主移动单元、以及实现将物品从取得源运送到目的地的控制单元，该自主移动机器人的特征在于，所述控制单元包括：把持位置识别单元，其根据由所述照相机拍摄的所述取得源的图像识别承载了要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置；把持控制单元，其进行将所述把持部移动到所述运送容器的所述规定位置，并把持该规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于所述把持部的外力判定所述把持是否成功。
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