[发明专利]一种基于星敏感器标定的深综合组合导航方法

摘要

一种基于星敏感器标定的深综合组合导航方法，是一种基于星敏感器标定的惯性/天文/卫星组合导航方法，综合惯性、天文、卫星各导航系统的优点和缺点，可用于各种高精度的飞行器导航。它利用星敏感器观测不同天体得到的星对角距可以修正星敏感器的安装误差，得到高精度姿态信息；用GPS给出的星历数据和惯导给出的位置与速度计算相应于惯导位置的伪距和伪距率，并与GPS测量的伪距和伪距率相比较作为量测值，通过组合卡尔曼滤波器估计惯性导航系统和GPS的误差量，然后对两个系统进行反馈校正。由此即可达到高水平的综合(深综合)，提高组合导航精度，组合导航系统精度优于任何一个单一导航系统精度。

主权项

1、一种基于星敏感器标定的深综合组合导航方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)对惯性导航系统的姿态误差角、速度误差、位置误差和GPS的测距误差进行建模，将它们作为状态方程的状态变量，以惯性导航误差方程和GPS误差方程作为组合导航系统的状态方程，建立惯性/天文/卫星组合导航系统状态方程；(2)利用惯性导航系统解算的速度、位置信息与接收机得到的伪距、伪距率求得伪距、伪距率观测方程；利用星对角距识别法修正后的星敏感器得到组合导航系统姿态量测方程，以此建立惯性/天文/卫星组合导航系统量测方程；(3)结合组合导航系统状态方程和得到的导航状态量测方程，通过组合卡尔曼滤波估计惯性导航系统和GPS的误差量，然后对导航系统进行反馈校正，修正惯性导航系统和GPS的误差，由此完成基于星敏感器标定的惯性/天文/卫星深综合组合导航，进而达到组合导航系统精度优于任何一个单一导航系统精度的结果。