[实用新型]便携履带车式机器人伸臂和行走机构

摘要

一种便携履带车式机器人伸臂和行走机构，主要技术特征是箱体安装在车体上，伸臂电机、行走驱动电机安装在箱体的后侧面，主动轮支座安装在箱体的前侧面，伸臂减速系统和行走驱动减速系统分别安装在箱体相应轴上，主动轮轴安装在主动轮支座内孔中，主动轮驱动齿轮与主动轮轴键联接，主动轮安装在主动轮支座上，伸臂轴安装在主动轮轴内孔中，伸臂轴驱动齿轮、伸臂与伸臂轴联接，伸臂主动轮平衡半轮安装在伸臂轴上，伸臂小轮、伸臂小轮平衡半轮、承重轮安装在伸臂上，行走履带套在主动轮与后轮上，伸臂履带套在主动轮与伸臂小轮上，伸臂驱动半轴安装在箱体上，联轴套套在伸臂驱动半轴上。具有能有效地在爬梯、越障、过沟等复杂环境中行驶等特点。

主权项

1、一种便携履带车式机器人伸臂和行走机构，其特征在于它包括伸臂轴驱动齿轮(1)，主动轮驱动齿轮(2)，主动轮支座(3)，主动轮轴(4)，伸臂履带(5)，伸臂小轮(6)，伸臂小轮平衡半轮(7)，承重轮(8)，伸臂(9)，伸臂主动轮平衡半轮(10)，主动轮(11)，伸臂轴(12)，端盖(13)，车体(14)，伸臂电机(15)，行走驱动电机(16)，伸臂减速系统(17)，行走驱动减速系统(18)，伸臂驱动半轴(19)，联轴套(20)、后轮(21)、箱体(22)、行走履带(23)、滚动轴承(24)，箱体(22)安装在车体(14)上，伸臂电机(15)、行走驱动电机(16)安装在箱体(22)的后侧面，主动轮支座(3)安装在箱体(22)的前侧面，伸臂减速系统(17)和行走驱动减速系统(18)分别安装在箱体(22)相应轴上，主动轮轴(4)安装在主动轮支座(3)内孔中，主动轮驱动齿轮(2)及端盖(13)与主动轮轴(4)键联接，端盖(13)与主动轮(11)螺纹联接，主动轮(11)通过滚动轴承(24)安装在主动轮支座(3)上，伸臂轴(12)安装在主动轮轴(4)内孔中，伸臂轴驱动齿轮(1)、伸臂(9)与伸臂轴(12)用键、螺纹联接，伸臂主动轮平衡半轮(10)安装在伸臂轴(12)上，伸臂小轮(6)、伸臂小轮平衡半轮(7)、承重轮(8)安装在伸臂(9)上，行走履带(23)套在主动轮(11)与后轮(21)上，伸臂履带(5)套在主动轮(11)与伸臂小轮(6)上，伸臂驱动半轴(19)安装在箱体(22)上，联轴套(20)套在伸臂驱动半轴(19)上。