[实用新型]舵翼式微小型水下机器人

摘要

一种舵翼式微小型水下机器人，它是以双主推进器、舵翼结合的方式实现水下机器人的定深定向航行，与一般水下机器人相比省掉了横向和垂向推力器。其主要结构包括躯体、左右两个主推进器、可调攻角水平舵、垂直稳定翼、深度计、磁罗经、步进电机和控制计算机。躯体长度约为1.0米，长宽比为2∶1。航行时，由左右两个主推进器推动水下机器人航行，由磁罗经和深度计将航向和深度信号实时地反馈给控制计算机，并由控制计算机控制主推进器和可调攻角水平舵，保持一定的航向和下潜深度。本实用新型具有结构简单、操控方便、运行可靠、成本低廉等优点，可以在海洋环境下自主地定深定向航行。特别适用于海洋开发、海洋科考或军事领域。

主权项

1.一种舵翼式微小型水下机器人，其特征在于它包括躯体(0)、左右两个主推进器(1)、可调攻角水平舵(2)、垂直稳定翼(3)、深度计(4)、磁罗经(5)、步进电机(6)和控制计算机(7)；其中，躯体0为具有扁圆截面的长方形壳体，内置封闭筒式水密舱；可调攻角水平舵(2)和垂直稳定翼(3)各两个，分别对称地布置于躯体(0)尾部的两侧；两个主推进器(1)分别安装于躯体(0)的两侧、可调攻角水平舵(2)之前；深度计(4)安装在躯体(0)的下方，直接与水接触；磁罗经(5)、步进电机(6)和控制计算机(7)位于躯体(0)内部的水密舱内；步进电机(6)与可调攻角水平舵(2)转轴机械连接，并在穿越壳体处加装动密封；深度计(4)、磁罗经5分别将深度和航向信息发送给控制计算机(7)；左右两台主推进器(1)和步进电机(6)分别接受控制计算机(7)的指令；自主运动控制程序预先存储在控制计算机(7)中。