[实用新型]新型轮爪式行星探测机器人车轮

摘要

一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，它是由两大部分组成：驱动和行走机构、转向机构。驱动和行走机构负责产生车轮旋转的动力，以推动机器人前进；转向机构负责车轮的转向。该驱动和行走机构上的驱动电机套插入转向机构上转向座的驱动电机套安装孔中，然后将转向座安装螺钉穿过转向座上的直孔，再将转向座安装螺钉拧入驱动电机套上的螺纹孔中。用同样的方法共装入复数个转向座安装螺钉后就完成了驱动和行走机构和转向机构间的联接。该车轮抓地能力强，既能使机器人运动稳定，转向灵活，又能让机器人翻越超过车轮半径的台阶，也能跨越超过车轮直径的壕沟。

主权项

1、本实用新型一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其特征在于：它是由驱动和行走机构、转向机构两大部分组成；该驱动和行走机构上的驱动电机套插入转向机构上的转向座的驱动电机套安装孔中，然后将转向座安装螺钉穿过转向座上的直孔，再将转向座安装螺钉拧入驱动电机套上的螺纹孔中；用同样的方法共装入预定数目的转向座安装螺钉后就完成了“驱动和行走机构”和“转向机构”间的联接；其中，该驱动和行走机构是由以下零部件组成，即：轮爪、轮爪轴承、轮爪轴承挡圈、轮爪螺钉、轮爪螺母、车轮顶套、顶套螺钉、顶套螺母、端盖螺钉、驱动轴承挡环一、车轮端盖、驱动卡环、紧定螺钉一、驱动电机安装螺钉、驱动轴承、左外轮、左内轮、驱动轴承挡环二、驱动电机套、驱动减速器、驱动电机、驱动编码器、轮爪限位螺钉、轮爪限位螺母、驱动电机盖、轮爪弹簧、驱动电机盖螺钉；其中，复数个轮爪沿车轮的周向均匀分布；轮爪轴承安装在轮爪螺钉上，该轮爪轴承的外圈与轮爪相配合；轮爪轴承挡圈也安装在轮爪螺钉上，该轮爪轴承挡圈两端分别顶住车轮内侧和轮爪轴承的内环；轮爪螺钉穿过轮爪轴承的内孔，与轮爪螺母拧紧后共同支撑轮爪和轮爪轴承；车轮顶套安装在顶套螺钉上，该车轮顶套两端分别顶住左外轮和左内轮的内侧，中间穿过顶套螺钉后再由顶套螺母锁紧，以固定左外轮和左内轮的相对位置；车轮顶套中间的环形槽固定轮爪弹簧的一端；端盖螺钉将车轮端盖固定在左外轮上；驱动轴承挡环一安装在左外轮的轴承安装孔内，其两端分别顶住车轮端盖和驱动轴承的外环，用于轴向固定驱动轴承；车轮端盖分别与左外轮和驱动减速箱的输出轴相联；驱动卡环卡紧在驱动电机套的定位槽中，实现驱动电机套与驱动轴承的轴向定位；紧定螺钉一拧入车轮端盖的螺纹孔内，顶住驱动减速器的输出轴，使车轮端盖与驱动减速箱的输出轴相对固定；驱动电机安装螺钉负责将驱动减速器固定在驱动电机套中；驱动轴承的外圈与左外轮的轴承安装孔相配合，该驱动轴承的内圈与驱动电机套相配合；左外轮和左内轮共同构成车轮的主体，左内轮安装到左外轮上，两者之间由车轮顶套来定位；两者的中间装有轮爪；驱动轴承挡环二安装在驱动电机套上，其两端分别顶住两个驱动轴承的内环，实现两个驱动轴承的轴向定位；驱动电机套用以安装驱动减速器、驱动电机和驱动编码器，又与驱动轴承的内环配合，负责支撑该驱动和行走机构，同时它还与转向机构相联；驱动减速器、驱动电机和驱动编码器三者固定在一起并安装在驱动电机套内；轮爪限位螺钉和轮爪限位螺母一起固定在左外轮和左内轮上，对轮爪的摆动起定位作用；驱动电机盖安装在驱动电机套上；轮爪弹簧两端分别钩住轮爪和车轮顶套，使轮爪在不与地面接触时呈张开状态；驱动电机盖螺钉负责将驱动电机盖固定在驱动电机套上；其中，该转向机构是由以下零部件组成，即：转向座安装螺钉、转向电机安装螺钉、紧定螺钉二、转向座、转向卡环、转向轴承、转向轴承挡环一、转向轴承挡环二、转向座端盖螺钉、转向座端盖、转向电机套、转向减速器、转向电机、转向编码器、转向电机盖、转向电机盖螺钉；各个零件间的联接关系及作用如下：转向座安装螺钉负责将驱动电机套固定在转向座上；转向电机安装螺钉负责将转向减速器固定在转向电机套中；紧定螺钉二拧入转向座的螺纹孔内，顶住转向减速器的输出轴，使转向座与转向减速器的输出轴相对固定；转向座与驱动电机套安装在一起，该转向座的轴承安装孔与转向轴承的外环配合，可以支撑转向电机；转向卡环卡紧在转向电机套的定位槽中；转向轴承的外圈与转向座的轴承安装孔配合，该转向轴承的内圈与转向电机套配合；转向轴承挡环一安装在转向电机套上，其两端分别顶住两个转向轴承的内环；转向轴承挡环二有两个，都安装在转向座的轴承孔内，其中一个两端分别顶住转向轴承的外环和转向座端盖，另一个两端分别顶住两个转向轴承的外环，两个轴承挡环二都用于轴向固定转向轴承；转向座端盖螺钉负责将转向座端盖固定在转向座上；转向座端盖安装在转向座上，负责轴向固定转向电机套；转向电机套用以安装转向减速器、转向电机和转向编码器，又与转向轴承的内环配合，负责支撑该新型轮爪式行星探测机器人车轮，同时它还与机器人本体相联，起到联接车轮和机器人本体的作用；转向减速器、转向电机和转向编码器三者固定在一起，它们一起安装在转向电机套；转向电机盖安装在转向电机套上；转向电机盖螺钉负责将转向电机盖固定在转向电机套上。