[实用新型]基于非正则反馈回路的欠驱动机器人控制系统无效
| 申请号： | 200620067923.X | 申请日： | 2006-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN200974246Y | 公开（公告）日： | 2007-11-14 |
| 发明（设计）人： | 孙振东 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;G05B11/01 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李卫东;罗观祥 |
| 地址： | 51064*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型提供基于非正则反馈回路的欠驱动机器人控制系统，包括前馈变换模块、积分器、坐标变换模块、线性反馈模块、坐标逆变换模块，前馈变换模块为非正则前馈变换模块，其通过输出控制信号通道与输入增益模块连接，输入增益模块通过加法器与积分器连接，积分器的状态输出中一路通过系统增益模块与加法器连接，另两路与输入增益模块、坐标变换模块分别连接，坐标模块、线性反馈模块、坐标逆变换模块依次连接，坐标逆变换模块与前馈变换模块输入控制信号通道连接，前馈变换模块输出控制信号通道为多个，输入控制信号通道少于输出控制信号通道；积分器模块输出信号即机械臂末端广义坐标值。本系统应用于柔性关节机器人的镇定控制，效果良好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 正则 反馈 回路 驱动 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
1、基于非正则反馈回路的欠驱动机器人控制系统，包括前馈变换模块、积分器、坐标变换模块、线性反馈模块、坐标逆变换模块，其特征在于：所述前馈变换模块为非正则前馈变换模块，其通过输出控制信号通道与输入增益模块连接，输入增益模块通过加法器与积分器连接，积分器的状态输出分为三路，一路通过系统增益模块与所述加法器连接，一路与所述输入增益模块连接，一路与坐标变换模块连接，所述坐标模块、线性反馈模块、坐标逆变换模块依次连接，所述坐标逆变换模块与所述前馈变换模块的输入控制信号通道连接，所述前馈变换模块的输出控制信号通道为多个，输入控制信号通道少于输出控制信号通道；所述积分器模块的输出信号即为机械臂末端广义坐标值。
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