[实用新型]自主翻转式履带式机器人行走驱动装置

摘要

本实用新型涉及一种机器人，本实用新型一种自主翻转式履带式机器人行走驱动装置，包括机体，左右对称设置的主动轮、从动轮、行走履带，主动轮的内部设有外转子无刷电机，外转子无刷电机的中心设有中空轴，外转子通过轴承固定在中空轴上，外转子带动主动轮转动，摆轮与外转子无刷电机固定连接，摆轮与外转子无刷电机同轴转动，摆轮带动摆轮履带，摆轮履带通过摆轮张紧轮和摆轮支撑块张紧，在中空轴内设有滑动轴承和滚动轴承，摆臂轴穿过滑动轴承和滚动轴承，摆臂轴上摆轮的外侧设有摆轮支臂，摆臂轴上摆轮支臂的外侧设有摆轮驱动轮，摆轮的中间与摆臂驱动装置连接。同时减轻了机器人的重量，提高了运行速度，降低故障率，易维修。

主权项

1、自主翻转式履带式机器人行走驱动装置，包括机体(1)，左右对称设置的主动轮(5)、从动轮(2)、行走履带(8)，其特征在于主动轮(5)的内部设有外转子无刷电机(10)，外转子无刷电机(10)的中心设有中空轴(16)，外转子通过轴承固定在中空轴(16)上，外转子带动主动轮(5)转动，摆轮(22)与外转子无刷电机(10)固定连接，摆轮(22)与外转子无刷电机(10)同轴转动，摆轮(22)带动摆轮履带(7)，摆轮履带(7)通过摆轮张紧轮(38)和摆轮支撑块(39)张紧，在中空轴(16)内设有滑动轴承(14)和滚动轴承(24)，摆臂轴(12)穿过滑动轴承(14)和滚动轴承(24)，摆臂轴(12)上摆轮(22)的外侧设有摆轮支臂(32)，摆臂轴(12)上摆轮支臂(32)的外侧设有摆轮驱动轮(6)，摆臂轴(12)的中间与摆臂驱动装置(11)连接。