[实用新型]一种机器人灵巧手臂关节驱动及其减速装置

摘要

机器人灵巧手臂关节驱动及其减速装置，由法兰、电机固定架、端盖、深沟球轴承、永磁直流力矩电机、六角薄螺母、弹簧垫圈、套筒1、轴承挡盖、第二套筒、谐波减速器、通轴、滚针轴承、推力滚针轴承、连接法兰所组成。永磁直流力矩电机固定在电机固定架上，电机的转子与连接法兰连接，连接法兰与谐波减速器的谐波发生器相连，谐波减速器的钢轮通过螺钉固定在电机固定架上，谐波减速器的柔轮与通轴以及法兰相连，电机的转子以及谐波发生器与通轴之间加装滚针轴承，法兰与电机固定架之间加装深沟球轴承。这种关节驱动及其减速装置结构紧凑，运动灵活，控制简单，使用效果好，具有较大的实施价值。

主权项

1、一种机器人灵巧手臂关节驱动及其减速装置，其特征在于由法兰(1)、第一电机固定架(2)、端盖(3)、深沟球轴承(4)(15)(20)、螺钉垫块(5)、垫片(6)、内六角圆柱头螺钉(7)(9)(14)(21)、永磁直流力矩电机(8)、六角薄螺母(10)、弹簧垫圈(11)、第一套筒(12)、轴承挡盖(13)(25)、紧钉螺钉(16)、第二套筒(17)、第二电机固定架(18)、谐波减速器(19)、通轴(22)、挡圈(23)、滚针轴承(24)(28)、推力滚针轴承(26)(29)、连接法兰(27)所组成，永磁直流力矩电机(8)的定子固定在第一电机固定架(2)上，电机的转子通过螺钉(7)与连接法兰(27)连接，连接法兰(27)通过紧钉螺钉(16)与谐波发生器(19)相连，谐波减速器的钢轮通过螺钉固定在电机固定架上，谐波减速器(19)的柔轮通过螺钉与通轴(22)以及法兰(1)相连，电机的转子以及谐波发生器(19)与通轴(22)之间加装滚针轴承，法兰(1)与第一电机固定架(2)之间加装深沟球轴承。