[发明专利]车辆的行驶控制设备

摘要

本发明涉及一种车辆的行驶控制设备。计算车辆的目标横摆力矩Mt以使车辆稳定地行驶(S20)。计算加速踏板操作量φ的变化率φd(S30)。基于变化率φd，计算用于转向角控制的比例ωs1(S50)。当变化率φd为正值时，随着变化率φd增大，比例ωs1逐渐增大。通过从1减去比例ωs1(1－ωs1)计算用于制动力控制的比例ωb(S60)。基于比例ωs1和ωb，计算用于转向角控制的目标横摆力矩Mts和用于制动力控制的目标横摆力矩Mtb(S70)。分别基于目标横摆力矩Mts和Mtb，控制转向角改变装置(24)和制动装置(36)(S400至S430)。

主权项

1.一种车辆的行驶控制设备，所述行驶控制设备包括：转向装置，所述转向装置用于独立于由驾驶员执行的转向操作使转向轮转向；制动/驱动力控制装置，所述制动/驱动力控制装置用于控制各车轮的制动/驱动力；计算装置，所述计算装置用于计算车辆的目标转弯控制量以稳定所述车辆的行驶运动；分配装置，所述分配装置用于将所述目标转弯控制量以预定比例分成分配给所述转向轮的转向角控制的目标转弯控制量和分配给制动/驱动力控制的目标转弯控制量；和控制装置，所述控制装置用于基于分配给所述转向轮的转向角控制的目标转弯控制量控制所述转向装置，并基于分配给所述制动/驱动力控制的目标转弯控制量控制所述制动/驱动力控制装置，所述行驶控制设备的特征在于还包括：检测装置，所述检测装置用于检测由驾驶员执行的加速操作量，其中随着所述加速操作量的增大率的增大，所述分配装置增大分配给所述转向轮的转向角控制的目标转弯控制量的比例。