[发明专利]行走辅助装置

摘要

一种行走辅助装置(1)，其具有安装于使用者(A)腰部的身体安装部(2)、安装于各脚部的脚部安装部(3L、3R)和将各脚部安装部(3L、3R)连接于身体安装部(2)的腿支架(4L、4R)。在各脚部安装部(3L、3R)上设有地面反作用力传感器(13L、13R)，将由该地面反作用力传感器(13)检测的地面反作用力向量(三维向量)的绝对值与规定的比率相乘得到的值设定为从脚部安装部(13L、13R)传递至各腿支架(4L、4R)上的支承力大小的目标值。控制各腿支架(4L、4R)的驱动器(20L、20R)以使该目标值大小的支承力从脚部安装部(3L、3R)经关节(19L、19R)作用于腿支架(4L、4R)上。由此，可以不受使用者各腿的动作状态的影响而适当地减轻使用者的负担。

主权项

1.一种行走辅助装置，其具有：身体安装部，其安装于使用者的腰部或是躯体或是大腿部；一对脚部安装部，其分别安装于使用者各腿的脚部；一对腿支架，其分别连结各脚部安装部和身体安装部；第一关节，其构成各腿支架与身体安装部的连结部；第二关节，其设置于各腿支架的中间部；第三关节，其构成各腿支架与脚部安装部的连结部；和一对驱动器，其分别驱动各腿支架的第二关节，所述行走辅助装置的特征在于，在所述各脚部安装部上设置有着地部，该着地部在所述使用者的腿为站立腿的状态下着地，以作用将该使用者以及所述行走辅助装置支承于地面的地面反作用力，还具备：地面反作用力检测机构，其检测作用于各脚部安装部的着地部的地面反作用力作为三维地面反作用力向量；驱动器控制机构，其以下述方式控制所述各驱动器，即，将所述检测出的各脚部安装部的地面反作用力向量的绝对值与预先设定的比率相乘得到的值设定为该地面反作用力向量中应传递给各腿支架的支承力的大小的目标值，并使该目标值大小的支承力从脚部安装部侧传递给该腿支架。