[发明专利]工业机器人有效
| 申请号： | 200680033713.1 | 申请日： | 2006-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN101277794A | 公开（公告）日： | 2008-10-01 |
| 发明（设计）人： | 戈尔根·约翰松;英瓦尔·荣松 | 申请（专利权）人： | ABB公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王艳江;李德山 |
| 地址： | 瑞典韦*** | 国省代码： | 瑞典;SE |
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| 摘要： | 一种工业机器人，具有工具法兰(8)以及传感器装置；工具法兰(8)位于机器人的外臂的端部，具有用于将工具(7)固定于其上的装置(10)，而传感器装置适于感测施加在固定于所述工具法兰的工具上的力和/或转矩。传感器装置(26)设置在机器人结构内并位于所述工具法兰的区域。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 | ||
【主权项】：
1. 一种工业机器人，其具有工具法兰(8)以及传感器装置，其中所述工具法兰(8)位于机器人的外臂的端部，并且具有用于将工具(7)固定于其上的装置(10)；所述传感器装置适于感测施加在固定于所述工具法兰的工具上的力和/或转矩，其特征在于，所述传感器装置(14、15，23-28)包括一个或多个传感器构件(23-28)，所述传感器构件(23-28)设置在所述工具法兰(8)内，或布置在与所述工具法兰(8)刚性连接的支架(13)上。
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