[发明专利]自身位置辨认方法和装置以及三维形状的计测方法和装置

摘要

本发明实施下述步骤：步骤(S1)，在新的计测位置处将三维形状上的坐标值输入到计算机中；步骤(S4)，构筑环境模型，该环境模型将三维形状所存在的空间区域分割为由立方体构成的多个体素，并存储各位置；以及步骤(S5)，在对应于坐标值的体素的内部设定代表点及其误差分布并存储起来。接着，在先前的计测位置的数据存在的情况下，实施：精密对准步骤(S7)，对于针对先前的计测位置的环境模型，使新的计测数据以及误差分布旋转及平移，或者使针对新的计测位置的环境模型旋转及平移，并以与邻近的误差分布间距离有关的评价值成为最小的方式，进行位置对准。根据精密对准步骤中的旋转量以及平移量来辨认自身位置。

主权项

1.一种自身位置辨认方法，引入外界的三维形状来辨认自身位置，其特征在于，实施下述步骤：数据输入步骤，在新的计测位置处将三维形状上的坐标值输入到计算机中；模型构筑步骤，构筑环境模型，该环境模型将所述三维形状所存在的空间区域分割为由边界表面相互正交的长方体构成的多个体素，并存储各体素位置；以及匹配步骤，在对应于所述坐标值的体素的内部设定代表点及其误差分布并存储起来，在先前的计测位置的所述三维形状数据不存在的情况下，将新的计测位置辨认为自身位置，在先前的计测位置的所述三维形状数据存在的情况下，实施下述步骤：精密对准步骤，对于针对先前的计测位置的环境模型，使新的计测数据以及误差分布旋转及平移，或者使针对新的计测位置的环境模型旋转及平移，并以邻近的误差分布间距离的总和成为最小的方式，进行位置对准；以及自身位置辨认步骤，根据所述精密对准步骤中的旋转量以及平移量来辨认自身位置，进而实施：输出步骤，将所述自身位置输出到输出装置中。