[发明专利]三维形状数据的位置对准方法和装置

摘要

本发明实施下述步骤：数据输入步骤(S1)，将三维形状上的坐标值输入到计算机中；模型构筑步骤(S4)，构筑环境模型，该环境模型将三维形状所存在的空间区域分割为由边界表面相互正交的立方体构成的多个体素，并存储各体素位置；以及匹配步骤(S5)，在对应于坐标值的体素的内部设定代表点及其误差分布并存储起来。还实施：精密对准步骤(S7)，对于针对先前的计测位置的环境模型，使新的计测数据以及误差分布旋转及平移，或者使针对新的计测位置的环境模型旋转及平移，并以邻近的误差分布间距离的总和成为最小的方式，进行位置对准。并将所述体素位置、代表点以及误差分布的至少任一个输出到输出装置中。

主权项

1.一种三维形状数据的位置对准方法，用于从多个计测位置来计测静止的三维形状，综合其距离数据以进行位置对准，其特征在于，实施下述步骤：数据输入步骤，在新的计测位置处将三维形状上的坐标值输入到计算机中；模型构筑步骤，构筑环境模型，该环境模型将所述三维形状所存在的空间区域分割为由边界表面相互正交的长方体构成的多个体素，并存储各体素位置；以及匹配步骤，在对应于所述坐标值的体素的内部设定代表点及其误差分布并存储起来，所述方法还具有下述步骤：精密对准步骤，对于针对先前的计测位置的环境模型，使新的计测数据以及误差分布旋转及平移，或者使针对新的计测位置的环境模型旋转及平移，并以邻近的误差分布间距离的总和成为最小的方式，进行位置对准；以及输出步骤，将所述体素位置、代表点以及误差分布输出到输出装置中。