[发明专利]图像处理方法以及图像处理装置

摘要

本发明提供一种图像处理方法以及图像处理装置，其无需详细地调整照明而能够简单且高精度地检测出检测对象物。在依次点亮设在摄像机(1)的周围四个方向上的光源(21～24)，并且每次点亮时驱动摄像机(1)而生成四幅工件(W)的图像。进而，对在这些像素间坐标相同的每组像素，利用属于该组的各像素的亮度、与预先求出的各光源所对应的照明方向矢量，来计算出法线矢量。进而将每个像素的法线矢量变换为表示该矢量相对于空间坐标系的关系的一维信息，并生成表示该计算结果的图像之后，执行规定的特征抽出处理。

主权项

1.一种图像处理方法，变更对于对象物的照明方向的同时至少进行三次从一定的方向拍摄上述对象物的处理，并利用每次拍摄所得到的多个图像来求出对于上述对象物的表面的法线矢量，然后利用该法线矢量的取得结果来执行规定的处理，其特征在于，执行如下各步骤：第一步骤，对于在上述多个图像间处于对应关系的每组像素，执行利用各像素的亮度来求出上述法线矢量的处理和求出一维信息的处理，上述一维信息表示上述法线矢量相对于包含上述对象物的空间的关系；第二步骤，生成将在第一步骤中对每个像素所求出的一维信息与各像素的坐标建立对应的图像数据；第三步骤，对在上述第二步骤中所生成的图像数据执行规定的特征抽出处理。