[发明专利]一种机器人车体悬挂系统

摘要

本发明一种机器人车体悬挂系统，涉及移动机器人机构设计领域。机器人车体悬挂系统由驱动组件、车架底板组件、减震板组件组成，采用分层、二级减震机构；在第一层中安装有左电动机、右电动机、左驱动轮、右驱动轮；在第二层上安装有前后随动轮；第一层和第二层之间由压缩弹簧组弹性连接；前后随动轮可以整体绕前后旋转轴对做旋转运动，并通过一根拉伸弹簧进行连接；驱动组件中左驱动轮、右驱动轮分别采用单独电机驱动；车架底板组件中的弹簧下套筒螺栓组均分四组，每组4个螺栓；减震板组件中的弹簧上套筒螺栓组均分四组，每组4个螺栓。该机构具有良好的车体减震性能，延长了元器件的使用寿命。该发明机构简单、性能可靠。

主权项

1.一种机器人车体悬挂系统由驱动组件(i)、车架底板组件(ii)、减震板组件(iii)组成，其特征是，采用分层、二级减震机构；在第一层中安装有左电动机(59)、右电动机(46)、左驱动轮(51)、右驱动轮(38)；在第二层上安装有前后随动轮(26)、(12)；第一层和第二层之间由压缩弹簧组(24)弹性连接，该连接属于第一级减震；前后随动轮(26)、(12)可以整体绕前后旋转轴对(30)、(10)做旋转运动，并通过一根拉伸弹簧(17)进行连接，该连接属于第二级减震，使前后随动轮(26)、(12)的高度自适应调整空间很大；驱动组件(i)中左驱动轮(51)、右驱动轮(38)分别采用单独电机驱动；左轴承支架(53)由左轴承支架螺栓组(48)、左轴承支架螺母组(49)固定在车架底板组件(ii)中的车架底板(20)上，左轴承支架螺栓组(48)共2个螺栓，左轴承支架螺母组(49)共2个螺母；右轴承支架(40)由右轴承支架螺栓组(62)、右轴承支架螺母组(61)固定在车架底板组件(ii)中的车架底板(20)上，右轴承支架螺栓组(62)共2个螺栓，右轴承支架螺母组(61)共2个螺母；左电动机支架(58)安装在车体左前方，由左电动机支架螺栓组(57)、左电动机支架螺母组(56)固定在车架底板组件(ii)中的车架底板(20)上，左电动机支架螺栓组(57)共有4个螺栓，左电动机支架螺母组(56)共有4个螺母；右电动机支架(45)安装在车体右后方，分别由右电动机支架螺栓组(44)、右电动机支架螺母组(43)固定在车架底板组件(ii)中的车架底板(20)上，右电动机支架螺栓组(44)共有4个螺栓，左电动机支架螺母组(43)共有4个螺母；左电动机(59)由左电动机螺栓组(55)固定在左电动机支架(58)上，左电动机螺栓组(55)共4个螺栓；右电动机(46)由右电动机螺栓组(42)固定在右电动机支架(45)上，右电动机螺栓组(42)共4个螺栓；左电动机减速装置(54)通过键槽方式连接左电动机(59)输出轴和左车轮轴(52)；右电动机减速装置(41)也通过键槽方式连接右电动机(46)输出轴和右车轮轴(39)；左车轮轴(52)两端分别与左车轮轴轴承对(50)的2个轴承内圈配合；右车轮轴(39)两端分别与右车轮轴轴承对(63)的2个轴承内圈配合；左车轮轴轴承对(50)的两个轴承分别镶嵌在左轴承支架(53)和左电动机支架(58)上；右车轮轴轴承对(63)的两个轴承分别镶嵌在右轴承支架(40)和右电动机支架(45)上；左车轮轴(52)与左驱动轮(51)之间为过盈配合，车轮轴螺栓组(22)有2个螺栓，分为车体左右，其中左边的螺栓对左驱动轮(51)径向定位；右车轮轴(39)与右驱动轮(38)之间为过盈配合，车轮轴螺栓组(22)中的右边的螺栓对右驱动轮(38)径向定位，左驱动轮(51)和右驱动轮(38)左右对称分布；前随动轮(26)用前随动轮螺母(33)固定在减震板组件(iii)中的前随动轮支撑板(32)上；后随动轮(12)用后随动轮螺母(7)固定在减震板组件(iii)中的后随动轮支撑板(8)上；前随动轮(26)和后随动轮(12)前后对称分布；前吊环螺栓(25)固定在前随动轮(26)上；后吊环螺栓(13)固定在后随动轮(12)上；拉伸弹簧(17)的两端分别连接前吊环螺栓(25)和后吊环螺栓(13)；车架底板组件(ii)中的弹簧下套筒螺栓组(14)均分四组，每组4个螺栓，弹簧下套筒螺母组(16)也均分四组，每组4个螺母，分别把第一个弹簧下套筒(21)、第二个弹簧下套筒(15)、第三个弹簧下套筒(18)、第四个弹簧下套筒(23)固定在车架底板(20)上；车架底板组件(ii)和减震板组件(iii)之间由压缩弹簧组(24)弹性连接，压缩弹簧组(24)共有4个压缩弹簧，分别放在第一个弹簧上套筒(1)和第一个弹簧下套筒(21)、第二个弹簧上套筒(3)和第二个弹簧下套筒(15)、第三个弹簧上套筒(4)和第三个弹簧下套筒(18)、第四个弹簧上套筒(37)和第四个弹簧下套筒(23)形成的四个圆柱形空间里；第一个弹簧上套筒(1)和第一个弹簧下套筒(21)、第二个弹簧上套筒(3)和第二个弹簧下套筒(15)、第三个弹簧上套筒(4)和第三个弹簧下套筒(18)、第四个弹簧上套筒(37)和第四个弹簧下套筒(23)之间间隙配合；限位螺栓组(2)共有四个螺栓，与螺栓孔之间为间隙配合；限位螺母组(19)共有4个螺母，能够调整限位高度，限位螺栓组(2)、限位螺母组(19)限制了车架底板(20)与减震板(29)的上下方向活动空间，使其在一定范围内活动；减震板组件(iii)中的弹簧上套筒螺栓组(28)均分四组，每组4个螺栓，弹簧上套筒螺母组(36)也均分四组，每组4个螺母，分别把第一个弹簧上套筒(1)、第二个弹簧上套筒(3)、第三个弹簧上套筒(4)、第四个弹簧上套筒(37)固定在减震板(29)上；前限位挡块(27)用前限位挡块螺栓组(35)固定在减震板(29)上，前限位挡块螺栓组(35)共两个螺栓；后限位挡块(11)用后限位挡块螺栓组(6)固定在减震板(29)上，后限位挡块螺栓组(6)共两个螺栓；前随动轮支撑板轴承对(31)镶嵌在前随动轮支撑板(32)的两边轴承孔里，后随动轮支撑板轴承对(9)镶嵌在后随动轮支撑板(8)的两边轴承孔里，之间都为过渡配合；前旋转轴对(30)与前随动轮支撑板轴承对(31)内圈过渡配合；后旋转轴对(10)与后随动轮支撑板轴承对(9)内圈过渡配合；前旋转轴对(30)由前旋转轴对螺栓组(34)、前旋转轴对螺母组(60)固定在减震板(29)上，前旋转轴对螺栓组(34)共有4个螺栓，前旋转轴对螺母组(60)共有4个螺母；后旋转轴对(10)由后旋转轴对螺栓组(5)、后旋转轴对螺母组(47)固定在减震板(29)上，后旋转轴对螺栓组(5)共有4个螺栓，后旋转轴对螺母组(47)共有4个螺母。