[发明专利]球形果实采摘机器人末端执行器及其控制方法无效
| 申请号： | 200710020501.6 | 申请日： | 2007-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN101019485A | 公开（公告）日： | 2007-08-22 |
| 发明（设计）人： | 刘继展;李萍萍;李智国;尹建军;毛罕平 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01D46/24 | 分类号： | A01D46/24;A01D46/30;B25J9/00;B25J9/08;B25J9/10;B25J13/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 | 代理人： | 汪旭东 |
| 地址： | 212013江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种球形果实采摘机器人末端执行器及其控制方法，涉及采摘机器人领域。两电机分别带动手指的开合和吸盘的进退，激光聚焦透镜通过固定夹与末端执行器壳体固定，通过手指中央设置的通槽引导果梗进入激光聚焦透镜的聚焦方位，由激光器和聚焦透镜完成果梗的切断。由基于笔记本电脑和多轴运动控制卡的开放式控制系统实现对末端执行器的控制，笔记本电脑与多轴运动控制卡之间以USB方式进行通讯，控制电机的运动和真空系统、激光系统的开闭。本发明结构新颖，控制系统轻便灵活，开放性强，易于扩展，可以顺利实现番茄、苹果、柑橘等球形果实的采摘，具有很好的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 球形 果实 采摘 机器人 末端 执行 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种球形果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：球形果实采摘机器人末端执行器由执行系统和控制系统组成，其中执行系统包括真空吸盘机构、手指夹持机构和激光切断机构。真空吸盘机构包括真空发生器(8)、吸盘(16)、电机(14)、齿轮(13)和齿条(12)，吸盘(16)固定于齿条(12)前端，并通过真空管与真空发生器(8)相连，齿轮(13)安装于电机(14)轴上；手指夹持机构包括上部手指(2)、下部手指(15)、双向螺杆(3)、电机(9)、锥齿轮(10)和锥齿轮(11)，上部手指(2)、下部手指(15)为圆弧面；双向螺杆(3)上具有左旋和右旋两段螺纹，分别与上部手指(1)和下部手指(15)组成螺旋传动；锥齿轮(11)安装于双向螺杆(3)的伸出端，锥齿轮(10)安装于电机(9)的轴上；激光切断机构包括光纤耦合半导体激光器(7)、激光聚焦透镜(4)和固定夹(5)，激光聚焦透镜(4)由固定夹(5)固定于末端执行器的壳体上，并通过光纤与光纤耦合半导体激光器(7)相连。
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