[发明专利]步伐行走式管道清洗机器人

摘要

本发明涉及管道污垢清洗机械领域，特指一种步伐行走式管道清洗机器人。由行走部分和功能部分组成。行走部分包括行走缸、前撑紧缸、前配气盘、后撑紧缸、后配气盘、中间连接盘、球铰链、导向轮以及套筒。行走采用仿生学原理，前后径向撑紧机构各以四只径向均布的前撑紧缸、撑紧头和前配气盘、四只径向均布的后撑紧缸、撑紧头和后配气盘构成，分别模仿人的手、脚对管壁的撑紧、放松动作。以行走缸模仿人的身体伸缩动作来实现步伐式行走，行走缸缸体和中间连接盘、后配气盘固定在一起，活塞杆和前配气盘采用球铰链连接，以减少管道直线度误差对运动的影响。通过前撑紧缸、后撑紧缸和行走缸的协调运动，使机器人可沿直管前后双向运动，由气动系统和控制系统实现速度可调、移动距离可以控制。

主权项

1.步伐行走式管道清洗机器人，由行走部分和功能部分组成，行走部分包括行走缸(8)、前后径向撑紧机构、中间连接盘(7)、球铰链(6)、导向轮(10)以及套筒(16)；其特征是前后径向撑紧机构分别以四只径向均布的前后撑紧缸(4、12)、撑紧头(3、11)和前后配气盘(5、13)构成，行走缸(8)缸体前后端面分别和中间连接盘(7)、后配气盘(13)固定在一起，行走缸(8)的活塞杆和前配气盘(5)采用球铰链(6)连接；套筒(16)安装在中间连接盘(7)和后配气盘(11)之间，两组对称配置的弹性导向轮(10)安装在机器人的前配气盘(5)以及套筒(17)上；机器人的功能部分由回转缸(2)及安装在回转缸(2)缸体上的清洗头(1)组成。