[发明专利]无尾桨型无人直升机的防钟摆控制方法有效
| 申请号： | 200710025294.3 | 申请日： | 2007-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN101093398A | 公开（公告）日： | 2007-12-26 |
| 发明（设计）人： | 王道波;盛守照 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京苏高专利事务所 | 代理人： | 阙如生 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种无尾桨型无人直升机的防钟摆控制方法，属直升机的防钟摆控制方法。该控制方法，包括利用俯仰角速率和滚转角速率分别经俯仰增稳控制和滚转增稳控制构成第一闭环控制内回路；利用俯仰角和滚转角分别经俯仰控制器和滚转控制器构成第二闭环控制内回路；其特征是还包括利用纵向加速度和横向加速度分别经纵向速度增稳控制和横向速度增稳控制构成的加速度闭环控制回路；利用纵向速度和横向速度经纵向速度调节器和横向速度调节器构成的速度闭环控制回路。本方法能使无人直升机不构成形成钟摆的条件，避免无人机钟摆现象的发生，并当出现钟摆趋势时，可使无人直升机小范围快速移动，使其脱离钟摆条件，达到抑制无尾桨型无人直升机钟摆的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 无尾桨型 无人 直升机 钟摆 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无尾桨型无人直升机的防钟摆控制方法，包括利用直升机中的角速率陀螺输出的俯仰角速率和滚转角速率分别经俯仰增稳控制和滚转增稳控制构成第一闭环控制内回路，实现对直升机姿态稳定性控制；利用直升机的姿态陀螺输出的俯仰角和滚转角分别经俯仰控制器和滚转控制器构成第二闭环控制内回路，实现对直升机的姿态控制；其特征在于还包括速度闭环控制和加速度闭环控制，所述加速度闭环控制，是利用加速度计输出信息获得的纵向加速度和横向加速度分别经纵向速度增稳控制和横向速度增稳控制构成的第三闭环控制回路，提高直升机速度控制的稳定性，所述速度闭环控制回路，是利用GPS输出的信息获得的纵向速度和横向速度经纵向速度调节器和横向速度调节器构成的第四闭环控制回路，实现提前抑制摆角偏离的控制。
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