[发明专利]基于神经网络的农业机械路径跟踪控制方法无效
| 申请号： | 200710028874.8 | 申请日： | 2007-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN101078935A | 公开（公告）日： | 2007-11-28 |
| 发明（设计）人： | 罗锡文;王坤;张智刚;周志艳 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李卫东 |
| 地址： | 51064*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于神经网络的农业机械路径跟踪控制方法，通过样本采用、网络训练和网络应用等步骤完成。本发明采用神经网络学习人工驾驶农业机械的操作经验，构建神经网络导航控制器，实现农业机械装备沿预定义路线的自动路径跟踪；具有一定的自适应能力，有效提高了路径跟踪的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 农业机械 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1、一种基于神经网络的农业机械路径跟踪控制方法，其特征在于包括下述步骤：(1)样本采集：将导航定位系统安装在农业机械上，由熟练驾驶员驾驶农业机械在田间按不同速度条件沿着预定路线行走，由导航定位系统采样、解算并记录当前时刻农业机械相对于预定路线的横向跟踪误差、纵向航向偏差、行进速度以及转向轮的操纵角，获得神经网络的训练样本；(2)网络训练：采用BP神经网络构建的导航控制器由由输入层、隐层和输出层组成，输入层神经元为横向跟踪误差、纵向航向偏差和行进速度；隐层神经元采用![]()
(ξ取0～9)的方式获得；输出层为控制输出量，即转向轮操纵角；对BP神经网络导航控制器进行仿真训练，确定BP神经网络的权值和阈值，并进行神经网络精度的T检验；(3)网络应用：将训练好的神经网络导航控制器应用于农业机械导航控制系统，实现农业机械对预定路线的跟踪。
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