[发明专利]一种农业机械导航的组合定位方法有效
| 申请号： | 200710028875.2 | 申请日： | 2007-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN101082493A | 公开（公告）日： | 2007-12-05 |
| 发明（设计）人： | 罗锡文;张智刚;周志艳;赵祚喜 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/18;G01S5/14 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李卫东 |
| 地址： | 51064*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种农业机械导航的组合定位方法。该方法首先采用伪距差分GPS传感器测量得到农业机械的初步定位位置值；然后采用电子罗盘和微机械陀螺传感器对农业机械的航向角度进行测量，并通过自适应加权融合，推算得到最优的航向角度值；再采用自适应卡尔曼滤波器对包括初步定位位置值和航向角度值的多源信息进行再次融合，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明可为导航控制提供更为精确和可靠的航向角度估计数据，定位精度可控制在亚米级范围内，而且可以形成连续、稳定的农业机械导航数据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农业机械 导航 组合 定位 方法 | ||
【主权项】：
1、一种农业机械导航的组合定位方法，其特征在于包括下述步骤：(1)首先采用伪距差分GPS传感器测量得到农业机械的初步定位位置值；(2)然后采用电子罗盘和微机械陀螺传感器对农业机械的航向角度进行测量，并通过自适应加权融合，推算得到最优的航向角度值；(3)再采用自适应卡尔曼滤波器对包括初步定位位置值和航向角度值的多源信息进行再次融合，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。
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