[发明专利]一种农业机械的导航控制方法有效
| 申请号： | 200710029018.4 | 申请日： | 2007-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN101093396A | 公开（公告）日： | 2007-12-26 |
| 发明（设计）人： | 罗锡文;张智刚;赵祚喜;林卫平 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李卫东 |
| 地址： | 51064*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种农业机械的导航控制方法，包括通过导航传感器测量得到农业机械当前时刻的位姿和运动状态数据；采用基于预瞄控制的动态目标点搜索算法，推算出两个导航状态参数即横向跟踪误差和纵向航向偏差；再通过Fuzzy－PID控制算法推算出操纵控制量即前轮转向偏角；最后根据所述操纵控制量对农业机械进行实时控制，实现路径跟踪。本发明充分利用传统导航控制方法的优点，结合模糊控制方法，兼顾稳态跟踪精度和控制稳定性，提高了农业机械作业条件的导航跟踪精度、稳定性和安全性；不仅适用于旱地农业机械的作业需要，还适用于水田农业机械的作业需要，具有广阔的推广应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农业机械 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
1、一种农业机械的导航控制方法，其特征在于包括下述步骤：(1)通过导航传感器测量得到农业机械当前时刻的位姿和运动状态数据；(2)采用基于预瞄控制的动态目标点搜索算法，将所述位姿和运动状态数据与预定义路线数据进行对比分析，推算出两个导航状态参数即横向跟踪误差和纵向航向偏差；(3)再通过Fuzzy-PID控制算法推算出操纵控制量即前轮转向偏角；(4)最后根据所述操纵控制量对农业机械进行实时控制，实现路径跟踪。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南农业大学，未经华南农业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200710029018.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：平滑重启方法及邻居设备
- 下一篇：一种汽车后轴支架的锻造新工艺
