[发明专利]一种非均匀有理B样条曲线插补与位置跟踪方法

摘要

本发明涉及一种非均匀有理B样条曲线(Non－Uniform Rational B－Spline，简称NURBS)插补与位置跟踪方法，其特点是NURBS插补计算采用预估与迭代算法，以提高其插补计算的速度；采用缓冲PID位置跟踪方法消除上述插补计算不均匀的影响；采用本发明方法可实现NURBS插补的快速计算，且计算过程稳定，速度控制精度高，可以用于实现中高档数控系统的NURBS曲线插补。

主权项

1.一种非均匀有理B样条曲线(NURBS)插补与位置跟踪方法，其特征在于采用一阶预估迭代方法计算曲线上的坐标点，以进行NURBS曲线插补；采用缓冲比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative，简称PID)位置跟踪方法消除上述插补算法的计算时延不均匀影响，并跟踪指令位置；将NURBS插补计算任务放在后台程序中执行，在控制器中开设缓冲区队列，NURBS插补计算的结果暂存于缓冲区中队列中；位置跟踪PID算法放在前台程序中，它从缓冲区中读取插补结果，用于跟踪指令位置；缓冲区队列用于平衡NURBS插补计算的时延不均匀。