[发明专利]基于地面纹理的智能车视觉装置及其全局定位方法无效
| 申请号： | 200710036550.9 | 申请日： | 2007-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN101008566A | 公开（公告）日： | 2007-08-01 |
| 发明（设计）人： | 杨明;方辉;杨汝清 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C21/30;H04N5/225;B60R11/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟;张宗明 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种移动机器人技术领域的基于地面纹理的智能车视觉装置及其全局定位方法。本发明装置中，遮光布设置在车体底部的车轮内侧，脉冲式灯管设置在车体底部的遮光布内侧，摄像头设置在底板上，底板设置于车体底部，广角镜头设置于摄像头上，摄像头通过数据线与上层处理单元连接。方法为：①建立环境全局的地面纹理地图，并存储于系统中；②通过数据线及图像采集程序将摄像头摄取的图像信号传送至上层处理单元；③上层处理单元进行图像处理，提取图像中的纹理信息形成一幅局部地面纹理地图；④使用智能车的里程信息减小局部地图在全局地图中的搜索匹配范围；⑤再将当前局部地面纹理地图与④中确定的范围内的全局地面纹理地图进行搜索匹配。本发明结构简单，成本低，维护方便。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地面 纹理 智能 视觉 装置 及其 全局 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于地面纹理的智能车视觉装置，包括：车体、摄像头、广角镜头、底板、数据线，其特征在于，还包括：遮光布、脉冲式灯管，遮光布设置在车体底部的车轮内侧，脉冲式灯管设置在车体底部的遮光布内侧，摄像头设置在底板上，底板设置于车体底部，使摄像头向下拍摄，广角镜头设置于摄像头上，摄像头通过数据线与上层处理单元连接。
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