[发明专利]一种汽车电动助力转向控制方法及其装置

摘要

本发明公开了一种基于路感直接控制的汽车电动助力转向系统控制方法及其装置，控制方法由助力控制、回正控制和阻尼控制构成；其中助力控制是通过调理好的扭矩信号、电机电流信号以及由系统阻尼和惯性力组合计算出当前路面阻力，并根据车速、扭矩相关信号进行直接路感控制实现的，这种控制的车辆能够根据路面情况实施最优助力而又不失路感，不仅降低了控制算法的复杂性，也提高了系统的稳定性。控制装置特征在于包括电源管理单元、传感器供电单元和故障诊断单元，ECU根据故障诊断结果决定是否向传感器和离合器供电，大大提高了系统的安全可靠性能。

主权项

1.一种汽车电动助力转向控制方法，该控制方法由助力控制(28)、回正控制(21)、阻尼控制(20)构成，并计算目标电流(24)，其特征是，采用下述步骤：a)通过连接在方向盘扭矩信号(3)和ECU(9)之间的传感器信号调理单元(6)调理出适合ECU(9)处理的方向盘扭矩信号，将所述的扭矩信号和由电流检测调理单元(12)检测到的当前电流信号结合起来计算路面阻力(25)；b)通过连接在方向盘角度信号(2)和ECU(9)之间的传感器信号调理单元(6)调理出适合ECU(9)处理的方向盘角度信号，利用所述的角度信号计算系统的阻尼和惯性力(26)对步骤a)中计算的路面阻力(25)进行补偿；c)路感控制(22)分析经过步骤a)和b)得到的路面阻力(25)，并结合当前车速(4)进行路感控制；d)ECU(9)周期地分析路感控制(22)的结果和路面阻力(25)，计算助力控制(28)的电机电流；e)ECU(9)周期地分析步骤a)和b)中经过调理的方向盘扭矩和转角信号以及车速信号(4)，计算回正控制(21)的电机电流；f)ECU(9)周期地分析步骤a)和b)中经过调理的方向盘扭矩和转角信号以及车速信号(4)，计算阻尼控制(20)的电机电流；g)ECU(9)根据步骤d)、e)和f)中助力控制(28)、回正控制(21)、阻尼控制(20)的电机电流计算最终目标电流(24)。