[发明专利]海底管道检测机器人仿真系统

摘要

一种计算机应用技术领域的海底管道检测机器人仿真系统，在使用中用仿真模块取代相应的实际机器人单元即能开展调试、测试工作，所述的爬行器仿真模块、电池监控及里程计仿真模块、检测仿真模块和定位仿真模块都是接受来自实际的机器人智能控制器的指令，进行仿真计算，并按照仿真计算处理的结果向实际的机器人智能控制器发送反馈信息，实际的机器人智能控制器接受所有其他机器人单元发送的信息，并向其他单元或对应的仿真模块发送控制指令，各模块之间采用CAN总线连接和通信，且CAN总线及其通信协议和海底管道检测机器人相同。本发明真实反映系统运行功能和性能，以供研制过程中进行调试，以及功能测试，也可用于人员培训等方面。

主权项

1.一种海底管道检测机器人仿真系统，其特征在于，包括：爬行器仿真模块、电池监控及里程计仿真模块、检测仿真模块和定位仿真模块，其中：所述的爬行器仿真模块实现对海底管道检测机器人电动爬行器单元的功能和性能的仿真；所述的电池监控及里程计仿真模块，实现对海底管道检测机器人电池监控及里程计单元的功能和性能的仿真；所述的检测仿真模块，实现对海底管道检测机器人超声与漏磁检测单元的功能和性能的仿真；所述的定位仿真模块，实现对海底管道检测机器人超低频定位单元的功能和性能的仿真；在使用中用仿真模块取代相应的实际机器人单元即能开展调试、测试工作，所述的爬行器仿真模块、电池监控及里程计仿真模块、检测仿真模块和定位仿真模块都是接受来自实际的机器人智能控制器的指令，进行仿真计算，并按照仿真计算处理的结果向实际的机器人智能控制器发送反馈信息，实际的机器人智能控制器接受所有其他机器人单元发送的信息，并向其他单元或对应的仿真模块发送控制指令，各模块之间采用CAN总线连接和通信，且CAN总线接口及其通信协议和海底管道检测机器人相同，任何一个被调试、测试的海底管道检测机器人单元在替代相应仿真单元接入到整个仿真系统时能获得与真实系统完全一致的环境，各仿真模块之间也是以完全真实的物理通信线路实现通信功能。