[发明专利]带有并联结构六维力传感的精密装配机械手无效
| 申请号： | 200710044902.5 | 申请日： | 2007-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN101104264A | 公开（公告）日： | 2008-01-16 |
| 发明（设计）人： | 李彦明;刘成良;苗玉彬 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及的是一种机械工程技术领域的带有六维力传感的精密装配机械手。包括：姿态调整平台、六维力传感器、夹持机械手，六维力传感器一端通过螺栓定位在姿态调整平台上，另一端连接夹持机械手，六维力传感器感知夹持机械手在工件夹持中的作用力的传感信息，同时将传感信息传递给姿态调整平台，姿态调整平台设定工况信息通过连线对工件姿态调整和控制，姿态调整平台接受六维力传感器反馈的作用力传感信息，调整夹持机械手在工件夹持中的作用力和工件姿态。本发明可实现全六自由度高精密、高刚度装配，同时根据六维力觉传感器输出实时调整装配姿态，可应用于自动化装配生产线，减轻工人劳动强度，提高生产效率和质量。 | ||
| 搜索关键词： | 带有 并联 结构 六维力 传感 精密 装配 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，包括：夹持机械手、传感器，其特征在于，还包括：姿态调整平台，所述的传感器是指六维力传感器，六维力传感器一端通过螺拴定位在姿态调整平台上，另一端连接夹持机械手，六维力传感器感知夹持机械手在工件夹持中的作用力的传感信息，同时将传感信息传递给姿态调整平台，姿态调整平台设定工况信息通过连线对工件姿态调整和控制，姿态调整平台接受六维力传感器反馈的作用力传感信息，根据对工件姿态要求，在工件处于许可受力工况下，发出指令调整夹持机械手在工件夹持中的作用力和工件姿态。
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