[发明专利]安全型机械手臂

摘要

一种安全型机械臂，属于机器人技术领域。本发明包括：腰关节、肩关节、肘关节、腕关节、手爪。所述腰关节扭矩限制器设置在腰关节中，所述肘关节扭矩限制器设置在肘关节中，所述腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器分别限制腰关节、肘关节的最大负载力矩，腰关节、肩关节的中心轴线之间互相垂直相交，肩关节中心轴线与肘关节转轴的轴线互相垂直相交。腰关节、肩关节、肘关节分别具有1个回转摆动自由度，腕关节具有3个正交的回转摆动自由度，手爪具有1个开闭移动自由度。腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器有效地起到了机械臂在发生过载或碰撞等偶然情况下的安全保护作用。本发明特别适合助残或护理用的机器人机械手臂。

主权项

1.一种安全型机械手臂，包括：腰关节、肩关节、肘关节、腕关节、手爪，腰关节连接肩关节，肩关节连接肘关节，肘关节连接腕关节，腕关节的末端连接着手爪，其特征在于，还包括腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器，所述腰关节扭矩限制器设置在腰关节中，所述肘关节扭矩限制器设置在在肘关节中，所述腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器分别限制腰关节、肘关节的最大负载力矩，腰关节、肩关节的中心轴线之间互相垂直相交，肘关节中有两根垂直的中心轴线，其中一根中心轴线与肩关节中心轴线互相垂直相交，肘关节中的另一根中心轴线与肩关节中心轴线互相平行。