[发明专利]基于DSP的控制驱动一体化二自由度云台

摘要

本发明涉及一种基于DSP的控制驱动一体化二自由度云台。将大齿轮18同心固定在底座17中心，电机12竖直安装在旋转底板15上，俯仰轴10安装在支架6、13中部，电机2水平固定在支架6上，俯仰轴10的两端装有安装板11。电机的控制与驱动部分组成控制驱动一体化电路板14。上位机25与DSP芯片21连接，DSP芯片21与电机驱动芯片22连接，电机驱动芯片22分别与电机2、12、电压比较器23、与非门电路26连接，电压比较器23和与非门电路26连接。光电编码器1、9的输出引线分别与DSP芯片21的正交编码脉冲单元连接，电源24与电压比较器23连接。本发明能在运动中精确地进行速度控制和定位、可无级调速、能开机自检复位和过流保护。

主权项

1、一种基于DSP的控制驱动一体化二自由度云台，其特征在于将大齿轮18固定安装在底座17的中心处，大齿轮18分别与小齿轮16、光电编码器小齿轮20啮合，旋转底板15通过底座轴承19同心装在底座17上；旋转底板15的上平面一侧竖直安装有电机12，电机12的输出轴穿过旋转底板15安装有小齿轮16，光电编码器1的轴穿过旋转底板15安装有光电编码器小齿轮20；旋转底板15的两侧固定有左、右支架6、13，俯仰轴10通过轴承5安装在左、右支架6、13的中部，俯仰轴10的左侧安装有俯仰齿轮4，俯仰齿轮4分别与另一个小齿轮3、光电编码器齿轮7啮合，另一个小齿轮3安装在另一台电机2的输出轴上，该电机2水平固定在左支架6的下方，另一个光电编码器9水平固定在左支架6的上方，该光电编码器9安装有光电编码器齿轮7，俯仰轴10的两端通过外壳8固定装有安装板11，DSP控制驱动一体化电路板14设置在右支架13的一侧；外壳8固定安装在旋转底板15的外缘；DSP控制驱动一体化电路板14包括DSP芯片21、电机驱动芯片22、电压比较器23、与非门电路26；上位机25与DSP芯片21连接；DSP芯片21与电机驱动芯片22连接；电机驱动芯片22分别与两台电机2、12、电压比较器23、与非门电路26连接；电压比较器23和与非门电路26连接；两个光电编码器1、9的输出引线分别与DSP芯片21的正交编码脉冲单元连接，电源24与电压比较器23连接。