[发明专利]基于光电探测系统的地面车精确定位定向方法有效
| 申请号： | 200710063640.7 | 申请日： | 2007-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN101013036A | 公开（公告）日： | 2007-08-08 |
| 发明（设计）人： | 冯培德;王玮;王丹;高文 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G01C21/28;G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 贾玉忠;卢纪 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于光电探测系统的地面车精确定位定向方法：在车辆上装有惯性导航系统INS或DR系统和光电探测系统，使车辆进入校正区域后停止，以此时INS或DR系统的位置和航向为车辆的初始位置和初始航向角；利用光电探测系统依次测量三个标志点与车辆的夹角，由车辆的初始航向角得到三个标志点的方位角；由上述三个标志点的已知位置和测量得到的方位角做出三条直线，交出一个误差三角形，由此估计出INS或DR系统的位置和航向角误差；最后对车载INS或DR系统的输出进行校正，以提高定位定向精度。本发明不依赖GPS，实施起来非常简单、快速，而且可以同时服务于多辆地面车，为地面车辆在执行任务前的快速精确定位定向提供了一条新的技术途径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 光电 探测 系统 地面 精确 定位 定向 方法 | ||
【主权项】：
1、基于光电探测系统的地面车精确定位定向方法，其特征在于步骤如下：(1)在车辆上装有惯性导航系统INS或DR系统和光电探测系统，使车辆进入校正区域后停止，以此时INS或DR系统的位置和航向为车辆的初始位置和初始航向角；(2)利用光电探测系统依次测量三个标志点与车辆的夹角，由车辆的初始航向角得到三个标志点的方位角；(3)由上述三个标志点的已知位置和测量得到的方位角做出三条直线，交出一个误差三角形，由此估计出INS或DR系统的位置和航向角误差；(4)最后对车载INS或DR系统的输出进行校正，以提高定位定向精度。
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