[发明专利]一种腱络欠驱动机械手指装置无效
| 申请号： | 200710065193.9 | 申请日： | 2007-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN101024287A | 公开（公告）日： | 2007-08-29 |
| 发明（设计）人： | 张文增;叶雨明;陈强;都东;孙振国 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084北京市100*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种腱络欠驱动机械手指装置，含有第一指段、第二指段和套设在两个指段之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、腱绳和簧件，关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；腱绳一端与第二指段的末端固接，另一端穿过第一指段上部与第一指段的下部固接；主动滑块镶嵌在第一指段中，且与腱绳相接触；簧件设置在第一指节和第二指节之间。该装置可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高欠驱动的手指，用以实现机器人拟人手以较少驱动器驱动较多的手指关节自由度，并具有抓取不同形状、大小物体的自适应性，该装置结构简单、可靠，体积小、重量轻，仅需较低的控制系统要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腱络欠 驱动 机械 手指 装置 | ||
【主权项】：
1.一种腱络欠驱动机械手指装置，含有第一指段(1)、第二指段(2)和套设在两个指段之间 的欠驱动关节(3)，其特征在于：所述的欠驱动关节包括关节轴(13)、主动滑块(4)、腱绳(14)和扭簧(15)，关节轴安装在第一指段上，所述的第二指段套设在关节轴上；所述的腱绳一端与第二指段的末端固接，另一端穿过第一指段上部与第一指段的下部固接；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，且与所述的腱绳相接触，抓取物体时沿垂直于腱绳方向滑动；所述的扭簧缠绕在关节轴上，一端与第二指段末端固接，另一端与第一指段固接。
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