[发明专利]一种捷联惯性导航中器件周期误差快速精确补偿方法

摘要

一种捷联惯性导航中器件周期误差快速精确补偿方法，根据器件级数据分析结果，利用误差折算公式，实时折算出导航系统级的解算数据所含误差量并将其补偿。其中误差折算公式如下求得：取一段时间内器件级的过采样原始数据做分析，确定所测器件级原始数据中包含的显著周期性误差项的个数及其特征参数，根据推导的公式计算出误差折算公式的各个系数，代入误差折算公式。本发明充分利用了器件级原始数据包含的周期性误差项信息，又具备系统级数据处理在运算量上的优势，补偿精度高，运算量小。本发明适用于各种过采样数据的周期性误差项补偿处理，尤其适用于惯性导航系统中陀螺仪与加速度计输出数据的周期性误差项补偿处理。

主权项

1、一种捷联惯性导航中器件周期误差快速精确补偿方法，其特征在于包括以下步骤：(1)设置解算周期Ts的值为采样周期Tc的M倍，即Ts＝M·Tc，收集并处理初始对准期间器件级输出的原始数据，确定出器件所含显著周期性误差的个数N和各显著周期性误差振幅Ai、频率fi、初相位i，其中i＝1，…，N，进而计算出折算振幅Fi、折算角频率i和折算初相位θi，转入导航状态，令ti＝1；(2)在部件级中，将惯性器件在第ti个解算周期中的M个原始数据进行一次平滑，得出第ti个解算周期的器件输出数据平滑值xp(ti)，供给系统级；(3)确定系统中第ti个解算周期起点相对于初始对准起始点的时间值t；(4)由步骤(3)确定的时间值t，根据误差折算公式折算出各个误差pi(t)；(5)计算出总误差值$\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{p}_i\left(t\right),$ 并用来补偿步骤(2)确定的第ti个平滑值xp(ti)，得出第ti个补偿后的平滑值$x_b\left(\mathrm{ti}\right){=x}_p\left(\mathrm{ti}\right)-\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{p}_i\left(t\right);$ (6)以补偿后平滑值xb(ti)供第ti次导航解算用；(7)令ti＝ti+1，转步骤(2)，直至导航过程结束。