[发明专利]残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构

摘要

残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有的欠驱动自适应假手装置在失电状态下不能保持抓握状态；在自由状态下手指和整手不能很好的保持形状和运动时难以协调一致的问题。中指驱动扭簧(12)安装在中指弹簧支架(22)上，中指传感器挡销(27)固定在大伞齿轮(8)和齿轮挡套(10)上，无名指驱动扭簧(19)安装在无名指弹簧支架(18)上，无名指传感器挡销(25)设在无名指弹簧支架(18)上，小指驱动扭簧(16)安装在小指弹簧支架(15)上，小指传感器挡销(23)设在小指弹簧支架(15)上。本发明具有三指在弯曲时的运动协调性好、抓握稳定、抓取的范围广、在失电状态下，也能保持较大的抓握力的优点。

主权项

1、一种残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构，它包括电机(1)、减速器(2)、电机座(3)、三指基座(6)、三指轴(9)、中指传动机构、无名指传动机构、小指传动机构；其特征在于所述的中指传动机构由小伞齿轮(5)、大伞齿轮(8)、齿轮挡套(10)、中指力矩传感器(7)、中指驱动扭簧(12)、中指弹簧支架(22)、中指第一驱动扭簧挡销(11)、中指第二驱动扭簧挡销(26)、中指传感器挡销(27)组成；所述的无名指传动机构由无名指力矩传感器(21)、无名指驱动扭簧(19)、无名指弹簧支架(18)、无名指第一驱动扭簧挡销(13)、无名指第二驱动扭簧挡销(20)、无名指传感器挡销(25)组成；所述的小指传动机构由小指力矩传感器(17)、小指驱动扭簧(16)、小指弹簧支架(15)、小指第一驱动扭簧挡销(14)和小指第二驱动扭簧挡销(24)、小指传感器挡销(23)组成；所述的电机(1)与减速器(2)连接，减速器(2)固定在电机座(3)上，电机座(3)安装在三指基座(6)上，小伞齿轮(5)安装在减速器(2)的上端的输出轴上，小伞齿轮(5)和大伞齿轮(8)啮合，三指轴(9)装在三指机座(6)上，齿轮挡套(10)装在大伞齿轮(8)的腔内，齿轮挡套(10)套在三指轴(9)上；中指力矩传感器(7)和中指弹簧支架(22)依次安装在三指轴(9)上，中指驱动扭簧(12)安装在中指弹簧支架(22)上，在中指力矩传感器(7)上设有中指第一驱动扭簧挡销(11)，中指弹簧支架(22)上设有中指第二驱动扭簧挡销(26)，中指传感器挡销(27)固定在大伞齿轮(8)和齿轮挡套(10)上，中指传感器挡销(27)位于中指力矩传感(7)的前面；所述的无名指力矩传感器(21)和无名指弹簧支架(18)依次安装在三指轴(9)上，无名指驱动扭簧(19)安装在无名指弹簧支架(18)上，无名指弹簧支架(18)上设有无名指第一驱动扭簧挡销(13)，无名指力矩传感器(21)上设有无名指第二驱动扭簧挡销(20)，无名指传感器挡销(25)设在无名指弹簧支架(18)上，无名指传感器挡销(25)位于无名指力矩传感器(21)的前面；所述的小指力矩传感器(17)和小指弹簧支架(15)依次安装在三指轴(9)上，小指驱动扭簧(16)安装在小指弹簧支架(15)上，小指弹簧支架(15)上设有小指第一驱动扭簧挡销(14)，小指力矩传感器(17)上设有小指第二驱动扭簧挡销(24)，小指传感器挡销(23)设在小指弹簧支架(15)上，小指传感器挡销(23)位于小指力矩传感器(17)前面。