[发明专利]一种跟踪体内微型装置的方法及系统

摘要

一种跟踪体内微型装置的方法及系统，该系统包括内置永磁体、功能传感器、微处理器、无线射频电路和发射天线的体内微型装置，以及包括有阵列检测单元、便携式数据记录仪、数据处理与显示中心的体外数据接收及处理系统，该体外数据接收及处理系统用于接收微型装置数据并对其跟踪定位。跟踪方法综合了磁定位的线性算法、非线性优化算法、和射频天线综合的定位算法，能快速地获得体内微型装置全6维的位置方向参数，实时跟踪体内微型装置的位置和方向，并保证了系统的准确性、可靠性和实时性。能为医生提供体内微型医疗装置的精确定位和其运动轨迹、方向和速度信息，以及病状和病变部位等重要的病理信息。

主权项

1、一种跟踪体内微型装置的方法，体内微型装置内设有永磁体，以及设置与人体位置相对固定的磁传感器阵列，所述方法包括以下步骤：A、通过测量获得各传感器空间位置，以及所述体内微型装置作用在各磁传感器位置上的磁感应强度，并根据磁传感器各点位置上的磁感应强度，用线性矩阵法计算出微型装置内永磁体当前的位置和方向数据，作为永磁体当前的初始定位数据；B、将所述初始定位数据作为非线性优化算法的初始值，用非线性优化算法得到微型装置内永磁体的三维位置数据和二维方向数据，作为所述永磁体的基本定位数据；C、综合所述永磁体在此之前运动轨迹的历史数据，判断所述基本定位数据的合理性，若该基本定位数据合理，则存储基本定位数据，并将其作为下一次计算的历史数据，依次循环；否则，删除该基本定位数据，返回步骤A重新计算。